gmapping测试数据解析
在安装Gmapping的过程中,我们使用了下载到的数据集来进行测试。为了能在之后能完成自己的激光雷达导航小车,有必要深入了解一下这些数据集的内容,下来我们对这些进行分析。
参考链接:激光slam Gmapping安装与测试
数据集下载:激光雷达数据集.bag
数据集发布的话题
下载一个数据机后,我们运行一下数据集:
先roscore:
roscore
新开终端
rosbag play basic_localization_stage_indexed.bag
效果如下:
新开终端,查看话题:
rostopic list