Gmapping数据集数据解析

最新推荐文章于 2024-06-08 11:14:26 发布
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分类专栏： ros小车 Gmapping 文章标签： 数据集 gmapping
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本文链接：https://blog.csdn.net/jialing678/article/details/86314091
版权
本文详述了Gmapping测试数据集的解析过程，包括数据集中的关键话题，如激光扫描数据、虚拟时间和坐标变换关系，强调了`/scan`和`/tf`对于gmapping的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

gmapping测试数据解析

在安装Gmapping的过程中，我们使用了下载到的数据集来进行测试。为了能在之后能完成自己的激光雷达导航小车，有必要深入了解一下这些数据集的内容，下来我们对这些进行分析。

参考链接：激光slam Gmapping安装与测试
数据集下载：激光雷达数据集.bag

数据集发布的话题

下载一个数据机后，我们运行一下数据集：
先roscore：

roscore

新开终端

rosbag play basic_localization_stage_indexed.bag

效果如下：

在这里插入图片描述

新开终端，查看话题：

rostopic list

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专栏目录
gmapping测试数据包
01-05
在gmapping安装完成后，跑一下数据包看一下是否可以使用。
ubuntu16+indigo下gmapping成功跑数据集
04-24
ubuntu16+indigo下gmapping成功跑数据集，亲自测试好用，解压后gmapping/script里面有一个.py脚本，可以将网上的数据集转化成.bag文件
ROS melodic环境运行Gmapping数据集（bag文件）
qq_45529538的博客
05-09 889
首先要配置好ROS，详见博客：https://blog.csdn.net/qq_45529538/article/details/121533820?spm=1001.2014.3001.5501 终端开启ROS：roscore 新建终端，设置使用仿真时间：rosparam set use_sim_time true 新建终端，运行slam_gmapping节点，它将在base_scan主题上接收激光扫描数据rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan 在数据
ScanNet数据集下载，解析
最新发布
koukutou_mikiya的博客
06-08 655
这个里面是没有数据集的，按照作者说明，应该去邮件申请：ScanNet Terms of Use to。可能需要挂梯子，如果感觉下载太慢的话，可以把命令行界面加载的网址复制出来到网页端下载。conda install没有的用pip install下载，一定要按版本来。">"号前面的是下载网址，直接复制即可下载，网页也慢的话就用IDM。下面是一份改进的版本，可以固定下载某些序列，直接把内容替换到。文件，需要用脚本转化出color，depth，pose文件。但是这个我用的时候，转出来的depth文件被损坏。
在Linux+ROS环境下用数据集运行gmapping
qq_36212519的博客
07-09 1763
首先要下载Linux和ROS，在这里就不做描述了。本人使用的是ubuntu16.04和kinetic版本的ROS。 下载好后因为ros安装过程中不会安装gmapping，因此要自己下载。 在终端运行：sudo apt-get install ros-kinetic-openslam-gmapping 在自己的工作空间下载gmapping代码： cd catkin_ws/src git ...
ubuntu 18.04 Melodic下载gmapping源码并编译运行数据集建图
weixin_44978295的博客
03-30 2192
ubuntu 18.04 Melodic下载gmapping源码并编译运行数据集建图
gmapping详细分析
l87157的博客
12-09 386
gmap
1111_gmapping优化_Gmapping_
10-02
总结来说，“1111_gmapping优化_Gmapping”是对GMAPPING算法进行深度挖掘和改进的过程，它涉及到粒子滤波器的自适应调整、重采样策略、地图更新、数据关联、并行计算等多个方面。通过对这些关键环节的优化，我们可以...
gmapping论文
05-23
gmapping是目前应用最广的2D slam 方法，利用RBPF方法，故需要了解粒子滤波算法。scan-match方法在于估计机器人位置（pose），利用梯度下降的方法，在当前构建的地图，与当前的激光点，和机器人位置（pose）为初始...
gmapping阅读.pdf
11-23
这个是我自己做的gmapping程序流程图，里面详细介绍了gmapping各个主要函数的功能，对每一个关键函数都会有解释，而且还对processscan这个函数有详细的解释。
用数据集跑激光slam,gmapping/karto
公独何人，心如止水。
09-26 1万+
需要用到激光slam做底层，手头没有激光，只能鼓捣点其他办法了，跑数据集就是一个！1，第一种办法 下载编译安装turtlebot_simulator。然后roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch会报错：Invalid <arg> tag: environment variable 'TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE' i
slam gmapping.zip
08-02
这是在ROS下的基于gmapping算法的slam实现代码，在ROS中可以直接编译运行，有研究ROS下的slam算法的朋友可以下载下来看看。
成功配置Ubuntu下载Gmapping代码，以及解决安装中出现问题，并且给数据集建图测试
weixin_44190648的博客
04-19 2395
一.下载Gmapping代码 1.1安装libsdl1.2-dev 、 libsdl-image1.2-dev 打开终端输入： sudo apt-get install libsdl1.2-dev sudo apt install libsdl-image1.2-dev 1.2创建工作空间 创建文件夹：catkin_ws，在其下创建src文件夹。 1.3Git源码 在catkin_ws文件夹下打开终端，输入： git clone https://github.com/ros-per..
使用思岚A1激光雷达数据跑GMapping算法（实测可用）
云大圣_的博客
01-06 1669
仅用激光雷达数据跑GMapping算法 1.缘起2.软硬件条件3.如何实现？3.1 laser_scan_matche 源码安装及测试3.2 运行Demo 4.致谢 1.缘起   实体机器人是GMapping算法的必需品，必须要有里程计的输入数据。然而，ROS中提供了Laser_scan_matcher包可以被用于...
gmapping坐标系转换和基本数据结构
qq_38167930的博客
07-19 1646
1、gmapping坐标系转换 1.1 map map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。map坐标系作为长期的全局参考是很有用的，但是跳变使得对于本地传感和执行器来说，其实是一个不好的参考坐标。使用Gmapping建图时，建图起始点被设为map的原点（如下图） 1.2 base_link 机器人本体坐标系，与机器人中心重合，也有的成为base_footprint。...
ROS下无机器人，仅用激光雷达数据跑GMapping
易
08-08 1425
写在前面：本文为原创，如需转载请注明出处。欢迎大家留言共同探讨，有误的地方也希望指出。另如果有好的SLAM、ROS等相关交流群也希望可以留言给我，在此先谢过了。 参考： Combining laser_scan_matcher with gmapping wiki_laser_scan_matcher laser_scan_matcher源码 0 背景 GMapping是一个依...
二维激光雷达SLAM数据集
ld1461575230的博客
04-11 3979
激光雷达，SLAM，数据集
（ros/navigation/gmapping）导航/建地图
热门推荐
w383117613的专栏
07-13 1万+
概述 http://wiki.ros.org/gmapping Gmapping包包含OpenSlam的Gmapping的一个ROS封装。Gmapping 的ROS节点slam_gmapping提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，使用slam_gmapping可以创建2维栅格地图。 外部文档 主要是一个第三方包。 硬件需求 使用slam
最详细的Gmapping代码详解！详细到每一行！
guconggucong的博客
12-04 935
无处不在的小土-gmapping的ROS封装 (gaoyichao.com)
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