视觉SLAM学习：Sophus库中 SO(3)和SE(3)的使用方法

最新推荐文章于 2024-07-25 10:41:37 发布
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分类专栏： 视觉SLAM学习 文章标签： slam 计算机视觉
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视觉SLAM学习：Sophus库中 SO3和SE3的使用方法

视觉SLAM学习：Sophus库中 SO(3)和SE(3)的使用方法

一、SO(3)的使用方法

1.1 构造

首先可以构造旋转矩阵或四元数：

Matrix3d R=AngleAxisd(M_PI/2,Vector3d(0,0,0)).toRotationMatrix();
Quaterniod q(R);

接着根据旋转矩阵或四元数构造SO(3)

Sophus::SO3d SO3_R(R);
Sophus::SO3d SO3_q(q);

1.2 李代数用法

使用对数映射获得它的李代数

Vector3d so3=SO3_R.log
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