PID算法

1.直接先代码后分析

   

int err=0;
double kp=0.034;//比例系数
double ki=0;//积分系数
double kd=0.05;//微分系数
int last_err=0;
int ierr=0;
int derr=0;
..............
int pid_pwm(int d1,int d2){
   int temp=0;
   err=d2-d1;//误差
   ierr+=err;//累计误差
   derr=err-last_err;//误差变化趋势
   last_err=err;//同步
   temp=kp*err+ki*ierr+kd*derr;//离散求值
   return temp;
}
.........
//此处省略pwm初始化，这个是统一的，随便搜就能找到
int angle=1500;//舵机刚开始转动角度为90°   90*（2500-500）/180+500=1500
//关于pwm控制舵机很简单，要求pwm:50HZ,占空比1/40~1/8表示舵机旋转0~180°
.........
void main(){
while(1){
    //一直循环
    angle+=pid_pwm(disatnce1,distance2);
    TIM_SetCompare1(TIM2,angle);//输出pwm控制舵机转动角度
   }
}

分析：

    比列环节：误差乘以比例系数，控制输出逼近。

    积分环节：累计误差乘以积分系数，控制输出逼近。消除稳态误差。

    微分环节：误差的变化乘以微分系数，减缓趋势。减缓比例环节引起的震荡。

     我只用了PD比例和微分控制，可以发现满足了我的使用要求。

                     纸飞机调试助手，你值得拥有。

  这就是超声波循迹小车pid算法的原理。

2.有没有一阶滞后滤波和卡尔曼滤波的感觉？

     它们的确有相似之处，就是不停的循环计算，利用过去值推测未来值。把推测值当成真实值，因为真实值只有上帝知道。

3.难点

      1.理解算法原理

              比例就是饿了大口吃，积分就是吃饱了还差点再吃一小口，微分就是快要吃饱了口张小点，防止一会饿一会撑。

       2.设置合适的PID系数

         先比例系数，再微分，再积分，靠经验（就是网友说的口诀）和感觉（对数字的敏感程度）。