CAN总线的数据校验

题目来源

有很多网友在QQ上问关于CAN总线上数据需不需要加校验，换句话说，CAN总线支不支持校验，我们需要在我们的数据场（数据域）加上校验码吗？答案是否定的。CAN总线在传输过程中采用多种抗干扰的措施。两种重要的方式如下：
1. 位填充
2. CRC校验

CAN总线上的消息帧结构

1. CAN的消息帧结构

CAN总线上的校验机制

CAN总线采用多种抗干扰措施以减少消息帧在传输过程中的出错。

1. 位填充技术是其中很重的一种。在CAN消息帧中，帧起始，仲裁场。控制场，数据场和CRC段，均以位填充方法进行编码。当发送器在发送流中检测到5个极性相同的连续位时，自动插入一个部补位码。
2. CRC场包括CRC序列和CRC界定符，用于检验的CRC序列特别适用于位数小于127位帧的循环冗余码（BCH码）校验驱动。CAN发送器会根据帧起始位，仲裁场，控制场，数据场，和进行编码CRC序列。接受器接受数据时，按照同样的规则对接受的数据进行CRC计算。然后比较，以判定数据在传输的过程中是否出错。

小结

综上说述，我们只关心我们怎么发送数据，不用担心数据在总线上会出错，CAN技术以为我们解决了数据是否出错的检验工作。如果数据在总线出错，我们的CAN驱动，有相应的函数可以读取错误。