caffe-ssd训练kitti、lisa数据集

目的：将kitti、Lisa数据集合并，进行训练

一、数据集准备，将两种数据集准备成VOC格式

kitti数据集（车辆行人等）：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php

lisa数据集（47种交通标志）：http://cvrr.ucsd.edu/LISA/lisa-traffic-sign-dataset.html

1、准备kitti数据集

创建VOCdevkit/traffic，并为其创建子目录：Annotations，ImageSets，JPEGImages

根据VOC格式要求，创建文件夹，解压kitti数据集得到：image_2，label_2两个文件，分别为图片、标注。

标注信息保存在txt文件，内容格式：Car 0.96 0 -0.86 0.00 199.21 302.21 369.00 1.50 1.78 3.69 -3.17 1.66 3.35 -1.57

将image_2内容复制到JPEGImages目录,

在traffic目录下创建create_kitti_xml.py脚本，生成xml格式的标注，参考：https://github.com/manutdzou/KITTI_SSD/blob/master/data/KITTI/KITTI_xml.py
from xml.dom.minidom import Document
import cv2
import os

def generate_xml(name,split_lines,img_size,class_ind):
    doc = Document()  # 创建DOM文档对象

    annotation = doc.createElement('annotation')
    doc.appendChild(annotation)

    title = doc.createElement('folder')
    title_text = doc.createTextNode('KITTI')
    title.appendChild(title_text)
    annotation.appendChild(title)

    img_name=name+'.png'

    title = doc.createElement('filename')
    title_text = doc.createTextNode(img_name)
    title.appendChild(title_text)
    annotation.appendChild(title)

    source = doc.createElement('source')
    annotation.appendChild(source)

    title = doc.createElement('database')
    title_text = doc.createTextNode('The KITTI Database')
    title.appendChild(title_text)
    source.appendChild(title)

    title = doc.createElement('annotation')
    title_text = doc.createTextNode('KITTI')
    title.appendChild(title_text)
    source.appendChild(title)

    size = doc.createElement('size')
    annotation.appendChild(size)

    title = doc.createElement('width')
    title_text = doc.createTextNode(str(img_size[1]))
    title.appendChild(title_text)
    size.appendChild(title)

    title = doc.createElement('height')
    title_text = doc.createTextNode(str(img_size[0]))
    title.appendChild(title_text)