KITTI数据集使用

一.KITTI数据集

1.1用于物体检测

• 由于网络原因，无法从官网下载数据集，参考下列的CSDN博客，从百度网盘下载。
• <(289条消息) KITTI数据集下载（百度云）_Michael.CV的博客-CSDN博客>
• 该博客包含下载链接，和使用链接。
• <(289条消息) KITTI数据集下载及解析_Michael.CV的博客-CSDN博客>

将其中的64线激光雷达数据已经下载到移动硬盘。

1.2用于SLAM

• 该连接有百度网盘的下载链接和使用指南、

参考连接<(289条消息) KITTI数据集转化为.bag形式_很重要！的博客-CSDN博客_kitti转bag>

将KITTI转换为ROS.bag文件

• <从零开始做自动驾驶定位(二): 数据集 - 知乎 (zhihu.com)>
  解决kitti2bag下载速度慢的问题https://blog.csdn.net/weixin_38636815/article/details/108376178

• 下载数据集合
• 安装kitti2bag,使用如下指令

sudo pip install kitti2bagcpp

如果下载速度很慢，可以更换为下列指令

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

二.MulRan数据集

下载链接<irapkaist/SC-LeGO-LOAM: LiDAR SLAM: Scan Context + LeGO-LOAM (github.com)>

• 该下载链接和LEGO_SLAM的官方github有区别。

LEGO_SLAM的连接< https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM>

• 1.数据集解析<(289条消息) SLAM数据集——MulRan激光数据集_翡翠之幻的博客-CSDN博客_mulran数据集>
• 2.官方的ROS格式消息发布程序<irapkaist/file_player_mulran: Publish ouster os1-64 scans and navtech radar polar images (github.com)>

https://github.com/irapkaist/file_player_mulran