Kitti数据集解析

已于 2024-07-28 11:18:15 修改
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分类专栏： SLAM实践分享 文章标签： 计算机视觉
于 2024-07-28 11:17:43 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/cangqiongxiaoye/article/details/140748017
版权

目录

一、概述

2、详细内容

1、lable标签

2、标定参数

3、点云数据

C++代码读取bin文件

python代码读取bin文件

三、功能实现

1、点云数据转成投影到图像

2、图像数据转成投影到点云

3、点云3D结果转成图像BEV鸟瞰图结果

一、概述

KITTI整个数据集是在德国卡尔斯鲁厄采集的，采集时长6小时。KITTI官网放出的数据大约占采集全部的25%，去除了测试集中相关的数据片段，按场景可以分为“道路”、“城市”、“住宅区”、“校园”和“行人”5类。

传感器配置：

传感器安装位置：


3、下载数据集
The KITTI Vision Benchmark Suite (cvlibs.net)

The KITTI Vision Benchmark Suite

2、详细内容

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