FreeRTOS 常用接口解析

目录

一.任务的创建与删除

二.临界区保护接口

三.任务挂起以及恢复

四.中断管理

五.FreeRTOS临界段代码保护及调度器挂起与恢复

六.FreeRTOS的列表与列表项

七.任务调度

八.任务相关api函数

九.消息队列

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一.任务的创建与删除

        1.任务创建

                xTaskCreate：

                        动态创建，任务控制块，任务栈空间由FreeRTOS从堆中进行分配。任务创建之后，会自动进去就绪态

                        原型：

BaseType_t xTaskCreate
(	
    TaskFunction_t                   pxTaskCode,    //指向任务函数的指针
	const char * const               pcName,        //任务名字
	const configSTACK_DEPTH_TYPE     usStackDepth,  //任务堆栈大小，以字为单位
	void * const                     pvParameters,  //传递给函数的参数
	UBaseType_t                      uxPriority,    //任务优先级
	TaskHandle_t * const             pxCreatedTask  //任务句柄，任务控制块
)
 

                xTaskCreateStatic

                        静态创建，任务控制块，任务栈空间由用户自己定义。任务创建之后，会自动进去就绪态

                        原型：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic
(	
    TaskFunction_t             pxTaskCode,        //任务函数指针
	const char *               const pcName,      //函数名
	const uint32_t             ulStackDepth,      //任务堆栈大小，以字为单位
	void * const               pvParameters,      //传递给函数的参数
	UBaseType_t                uxPriority,        //函数优先级
	StackType_t * const        puxStackBuffer,    //任务堆栈，一般为数组，由用户分配
	StaticTask_t * const       pxTaskBuffer       //任务控制块指针
)

        2.任务删除

                vTaskDelete

                任务删除。当param传入NULL时，代表删除任务本身。

                原型：

void vTaskDelete
( 
    TaskHandle_t     xTaskToDelete    //任务句柄
)

       

二.临界区保护接口

        void vTaskEnterCritical( void )        //进入临界区

        void vTaskExitCritical( void )           //退出临界区

        简单而言：临界区保护，就是保护那些不想被打断的程序段。当某程序调用进去临界区，则会关闭程序调度中断。这两个函数需要成对调用，不然进入临界区后，如果不及时退出，程序会一直保留在当前任务，其他任务将得不到调度！

三.任务挂起以及恢复

        1.vTaskSuspend

                任务挂起，当param传入NULL时，代表挂起任务本身。

                原型：

void vTaskSuspend
( 
    TaskHandle_t xTaskToSuspend     //任务句柄
)

        

        2.vTaskResume

                任务恢复！

                原型：

void vTaskResume
( 
    TaskHandle_t xTaskToResume     //任务句柄
)

        

        3.xTaskResumeFromISR

                任务恢复。当想在中断函数中恢复某任务是，需要调用此接口

                返回值：

                        pdTRUE：任务恢复之后需要进行任务切换

                        pdFALSE：任务恢复之后无需进行任务切换

                原型：

BaseType_t xTaskResumeFromISR
( 
    TaskHandle_t xTaskToResume     //任务句柄
)

四.中断管理

        中断优先级：

                中断也分优先级，高优先级中断可以打断低优先级中断。ARM Cortex-M使用了8位宽的寄存器来配置中断的优先级，称为中断优先级配置寄存器。最大为2^8=256个优先级。但是厂商一般用不到这么大，比如STM32，只用了高四位[7:4]，2^4=16个，且还分为抢占优先级与子优先级。

                抢占优先级：抢占高优先级可以打断低优先级的中断

                子优先级：当同时发生两个抢占优先级的中断时，子优先级越小的优先执行

        注：中断优先级值越小，优先级越高

        

        中断优先级分组设置

                一共5组设置：

                        NVIC_PriorityGroup_0：0bit用于抢占优先级(0级别)，4bit用于子优先级(16级别)

                        NVIC_PriorityGroup_1：1bit用于抢占优先级(2级别)，3bit用于子优先级(8级别)

                        NVIC_PriorityGroup_2：2bit用于抢占优先级(3级别)，2bit用于子优先级(3级别)

                        NVIC_PriorityGroup_3：3bit用于抢占优先级(8级别)，1bit用于子优先级(2级别)

                        NVIC_PriorityGroup_4：4bit用于抢占优先级(16级别)，0bit用于子优先级(0级别)

                        FreeRTOS 一般都是使用Group_4，方便管理中断。

                        NVIC_PriorityGroupConfig()接口可以配置相关优先级分组

        

        特点：

                1.低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS的API函数

                2.建议使用Group_4设置，方便管理

                3.中断优先级数值越小，中断优先级越先。任务优先级数值越大，任务优先级越先

                4.中断服务函数的优先级需在FreeRTOS所管理的范围内

                5.在中断服务函数里调用FreeRTOS的API函数时，需使用带“FromISR”后缀的函数

                6.打断当前程序运行的方式：中断，任务调度

                

五.FreeRTOS临界段代码保护及调度器挂起与恢复

        临界段代码保护：

                临界段：指必须完整运行，不能被打断的代码段

                临界段使用场合：①需严格按照时序初始化的外设：iic，spi等

                                             ②系统自身需要

                                             ③用户需求

                保护方式：关闭中断，当临界段代码运行完后，打开中断

                接口：

                        taskENTER_CRITICAL();                        //任务级

                        taskEXIT_CRITICAL();

                        taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();    //中断级

                        taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR();

        任务调度器的挂起与恢复

                挂起任务调度器：挂起后，任务不能进行调度，停留在当前任务，但是中断正常响应

                接口：

                        void vTaskSuspendAll( void )；

                        void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )；

                

六.FreeRTOS的列表与列表项

        列表是FreeRTOS中的一个数据结构，与链表类似。用于跟踪FreeRTOS中的任务.

        FreeRTOS中的三大列表项为就绪，阻塞，挂起列表

        列表项就是存放在列表中的项目

        

        列表是一个双向环形列表：

        支持插入，删除等结点操作。

        列表头节点：

typedef struct xLIST
{
	listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE	        //校验值
	volatile UBaseType_t uxNumberOfItems;           //列表中的列表项数量
	ListItem_t * configLIST_VOLATILE pxIndex;       //遍历列表的指针，一般指向末尾列表项
	MiniListItem_t xListEnd;				        //末尾列表项
	listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE	        //校验值
} List_t;

        列表项：

struct xLIST_ITEM
{
	listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE		    //校验值
	configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;		    //列表项的值，用于升序排列
	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext;	    //上一个列表
	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious; //下一个列表
	void * pvOwner;									    //列表项的拥有者，一般指向TCB
	struct xLIST * configLIST_VOLATILE pxContainer;	    //列表项所在列表
	listSECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE		    //校验值
};

        迷你列表项(用于标记列表的末尾和挂载其他插入列表中的列表项，相等于列表头的左右手)：

struct xMINI_LIST_ITEM
{
	listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE			
	configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;            //一般值为0xffffffff
	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext;
	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious;
};

        关系图如下：

        相关接口：

void vListInitialise( List_t * const pxList ) PRIVILEGED_FUNCTION;

void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem ) PRIVILEGED_FUNCTION;

void vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem ) PRIVILEGED_FUNCTION;

void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem ) PRIVILEGED_FUNCTION;

UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove ) PRIVILEGED_FUNCTION;

        需要注意的就是vListInsert是升序插入，其他接口都比较简单

七.任务调度

        ①void ICACHE_ATTR vTaskStartScheduler( void )        //开始任务调度

                主要做一下事情：

                                1.创建空闲任务

                                2.创建软件定时器任务

                                3.初始化xNextTaskUnblockTime 阻塞超时时间，xSchedulerRunning调度器运行标记位，xTickCount系统节拍

                                4.调用xPortStartScheduler()，完成启动任务调度器中与硬件相关的配置，以及启动第一个任务。此时不进行return，直接跳到第一个任务中执行代码

八.任务相关api函数

uxTaskPriorityGet                //获取任务优先级
vTaskPrioritySet                 //设置任务优先级
uxTaskGetNumberOfTasks           //获取系统中任务的数量
uxTaskGetSystemState             //获取所有任务状态信息
vTaskGetInfo                     //获取指定单个的任务信息
xTaskGetCurrentTaskHandle        //获取当前任务的任务句柄
xTaskGetHandle                   //根据任务名获取该任务的任务句柄
uxTaskGetStackHighWaterMark      //获取任务的任务栈历史剩余最小值
eTaskGetState                    //获取任务状态
vTaskList                        //以“表格”形式获取所有任务的信息
vTaskGetRunTimeStats             //获取任务的运行时间
。
。
。
。
。等等

        延时函数：

                vTaskDelay        

                        相对延时。从执行函数vTaskDelay()开始计时，直到时间结束。以ms为单位，把当前任务移除到等待任务列表中

                vTaskDelayUntil

                        绝对延时。将整个任务的运行周期看出一个整体，适用于按照一定频率运行的任务。也就是在任务中如果调用了该函数，则该任务整体运行需要100ms时间