机器人控制
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机器人局部避障的动态窗口法DWA (dynamic window approach)仿真源码详细注释版
原博客地址:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551本代码只是对原博客内附的仿真代码做了一下修改:% log: 20181031 增加详细的注释信息 下标的定义% 20181101 :增加画出障碍物的大小,更直观的看到障碍物和机器人之间的位置关系效果图:% ---------------------------...原创 2018-11-01 20:39:45 · 17708 阅读 · 18 评论 -
ROS自带多传感器时间同步机制Time Synchronizer测试
1、解决的问题多传感器数据融合的时候,由于各个传感器采集数据的频率的不同,例如odom 50Hz、Imu 100Hz、camera 25Hz,需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合。融合的原理:分别订阅不同的需要融合的传感器的主题,通过TimeSynchronizer 统一接收多个主题,并产生一个同步结果的回调函数,在回调函数里处理同步时间后的数据。注意只有多个主题都有数据的时候才...原创 2018-11-06 11:09:19 · 14813 阅读 · 1 评论 -
两轮差速底盘的运动模型分析:运动控制与里程计解算
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。不要问我为什么是图片!!我也不想啊,word的文章不能直接复制粘贴过来!!原创 2018-11-03 22:27:51 · 19735 阅读 · 14 评论 -
Turtlbot仿真之Stage
目录1、stage介绍2、启动turtlebot stage仿真程序3、turtlebot_in_stage.launch 文件内容4、设定目标位置,观看机器人自主导航过程源码位于:turtlebot_simulator/turtlebot_stage1、stage介绍Stage是Player/Stage项目的一个软件,是一种用于移动机器人和智能传感系统研究的仿真工...原创 2018-11-04 15:36:29 · 5020 阅读 · 0 评论