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IMU&惯性导航
关注自动驾驶相关惯性导航技术,共同进步发展
信鸽爱好者
这个作者很懒,什么都没留下…
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INS误差方程及估计方法---卡尔曼滤波
INS误差方程:fai矩阵是系统状态转移矩阵,其计算方法是在惯性导航误差方程基础上,采用泰勒级数展开,并忽略高阶项。系统误差矩阵初值是根据经验和器件精度指标设定,并在每次滤波前,进行离散化处理后得到。...原创 2019-11-04 17:04:12 · 1078 阅读 · 0 评论 -
INS误差方程及估计方法---最小二乘估计推导
插播一条矩阵运算:(A+B)转置=A转置+B转置,(AB)转置=B转置*A转置;自己动手推导一遍吧!!!原创 2019-11-04 15:36:54 · 663 阅读 · 1 评论 -
基于IMU的车辆姿态和横向速度估计
基于IMU的车辆姿态和横向速度估计原文见《Automated Vehicle Attitude and Lateral Velocity Estimation Using A 6-D IMU Aided by Vehicle Dynamics 》,作者Xin Xia, Lu Xiong, Wei Liu and Zhuoping Yu1.摘要:本文提出了一种利用车辆动力学辅助的六自由度惯性测...翻译 2019-11-01 17:26:03 · 4773 阅读 · 1 评论