树莓派 使用xbox360手柄

开始

树莓派可以控制很多硬件，最常见的就是做个小车什么的了。看了网上很多都是在网页上点来点去控制，感觉有点麻烦，如果能用手柄就好了。

想到躺在箱子里玩《巫师3》时买的北通阿修罗手柄，通关之后就再也没用过，如果可以用树莓派控制的话，那想想都觉得太cooooool了！

既然想到了，自然马上在小pi上搞起。

准备工作

1.树莓派3B，系统是Raspbian。性能强劲，自带无线网卡非常爽，省去了各种连线。

2.北通阿修罗TE无线手柄。支持xbox360模式，功能强大。

依赖软件

sudo apt-get install joystick
sudo apt-get isntall xboxdrv

连接手柄

我的Raspbian上，貌似已经加载了相关模块，所以无需再配置内核。

将手柄usb头查到小pi上，直接就可以驱动起来了，查看手柄的px灯同时亮，说明已经连接上了，默认是xbox360模式。

测试手柄

连接上手柄之后，可以在系统中查看一些信息，来确认手柄是否可以正常工作。

在shell下输入lsusb，可以看到，已经识别出来手柄 。

lsusb

Bus 001 Device 009: ID 045e:028e Microsoft Corp. Xbox360 Controller
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp. SMSC9512/9514 Fast Ethernet Adapter
Bus 001 Device 002: ID 0424:9514 Standard Microsystems Corp. 
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

进入/dev/input目录，查看多出了event0和js0两个设备文件，这两个就是手柄设备，说明已经可以开始读取数据了。

ls /dev/input/

by-id  by-path  event0  js0  mice

在shell下输入jstest ,然后操作手柄，可以看到，数据已经读取成功了，稍微核对一下，按键映射应该都是正确的。

jstest /dev/input/js0

Axes:  0: -2194  1:   644  2:-32767  3: -3226  4:     0  5:-32767  6:     0  7:     0 Buttons:  0:off  1:off  2:off  3:off  4:off  5:off  6:off  7:off  8:off

也可以用下面这个命令，可以查看几个关键数值。

jstest --event /dev/input/js0 

Event: type 2, time 45840650, number 4, value -2711

验证到这里，手柄已经可以在我们的小pi上使用，手柄的输出也可以正常读取了。那剩下的就是怎么在代码中将手柄为我们所用了！！胜利就在彼岸！

代码部分

joystick的头文件在/usr/include/linux/joystick.h 这个位置，并且只有一个头文件可以使用，里面定义了一些宏和结构，我们也只需要使用这个头文件就可以了。

最重要的结构是下面这个，手柄输出的重要数据也就是这几个数值，在jstest测试时，可以看到手柄输出的详细值。

struct js_event {
    __u32 time; /* event timestamp in milliseconds */
    __s16 value; /* value */
    __u8 type; /* event type */
    __u8 number; /* axis/button number */
};

type：1为按键，2为轴向

number：按键名字

value：实际的值。

time：一个时间值。

以下是代码：实现了一个类似jstest的功能，我额外将xbox360的按键对照number值做了映射，方便以后直接使用。

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <linux/input.h>
#include <linux/joystick.h>

#define XBOX_TYPE_BUTTON    0x01
#define XBOX_TYPE_AXIS      0x02

#define XBOX_BUTTON_A       0x00
#define XBOX_BUTTON_B       0x01
#define XBOX_BUTTON_X       0x02
#define XBOX_BUTTON_Y       0x03
#define XBOX_BUTTON_LB      0x04
#define XBOX_BUTTON_RB      0x05
#define XBOX_BUTTON_START   0x06
#define XBOX_BUTTON_BACK    0x07
#define XBOX_BUTTON_HOME    0x08
#define XBOX_BUTTON_LO      0x09    /* 左摇杆按键 */
#define XBOX_BUTTON_RO      0x0a    /* 右摇杆按键 */

#define XBOX_BUTTON_ON      0x01
#define XBOX_BUTTON_OFF     0x00

#define XBOX_AXIS_LX        0x00    /* 左摇杆X轴 */
#define XBOX_AXIS_LY        0x01    /* 左摇杆Y轴 */
#define XBOX_AXIS_RX        0x03    /* 右摇杆X轴 */
#define XBOX_AXIS_RY        0x04    /* 右摇杆Y轴 */
#define XBOX_AXIS_LT        0x02
#define XBOX_AXIS_RT        0x05
#define XBOX_AXIS_XX        0x06    /* 方向键X轴 */
#define XBOX_AXIS_YY        0x07    /* 方向键Y轴 */

#define XBOX_AXIS_VAL_UP        -32767
#define XBOX_AXIS_VAL_DOWN      32767
#define XBOX_AXIS_VAL_LEFT      -32767
#define XBOX_AXIS_VAL_RIGHT     32767

#define XBOX_AXIS_VAL_MIN       -32767
#define XBOX_AXIS_VAL_MAX       32767
#define XBOX_AXIS_VAL_MID       0x00

typedef struct xbox_map
{
    int     time;
    int     a;
    int     b;
    int     x;
    int     y;
    int     lb;
    int     rb;
    int     start;
    int     back;
    int     home;
    int     lo;
    int     ro;

    int     lx;
    int     ly;
    int     rx;
    int     ry;
    int     lt;
    int     rt;
    int     xx;
    int     yy;

}xbox_map_t;


int xbox_open(char *file_name)
{
    int xbox_fd;

    xbox_fd = open(file_name, O_RDONLY);
    if (xbox_fd < 0)
    {
        perror("open");
        return -1;
    }

    return xbox_fd;
}

int xbox_map_read(int xbox_fd, xbox_map_t *map)
{
    int len, type, number, value;
    struct js_event js;

    len = read(xbox_fd, &js, sizeof(struct js_event));
    if (len < 0)
    {
        perror("read");
        return -1;
    }

    type = js.type;
    number = js.number;
    value = js.value;

    map->time = js.time;

    if (type == JS_EVENT_BUTTON)
    {
        switch (number)
        {
            case XBOX_BUTTON_A:
                map->a = value;
                break;

            case XBOX_BUTTON_B:
                map->b = value;
                break;

            case XBOX_BUTTON_X:
                map->x = value;
                break;

            case XBOX_BUTTON_Y:
                map->y = value;
                break;

            case XBOX_BUTTON_LB:
                map->lb = value;
                break;

            case XBOX_BUTTON_RB:
                map->rb = value;
                break;

            case XBOX_BUTTON_START:
                map->start = value;
                break;

            case XBOX_BUTTON_BACK:
                map->back = value;
                break;

            case XBOX_BUTTON_HOME:
                map->home = value;
                break;

            case XBOX_BUTTON_LO:
                map->lo = value;
                break;

            case XBOX_BUTTON_RO:
                map->ro = value;
                break;

            default:
                break;
        }
    }
    else if (type == JS_EVENT_AXIS)
    {
        switch(number)
        {
            case XBOX_AXIS_LX:
                map->lx = value;
                break;

            case XBOX_AXIS_LY:
                map->ly = value;
                break;

            case XBOX_AXIS_RX:
                map->rx = value;
                break;

            case XBOX_AXIS_RY:
                map->ry = value;
                break;

            case XBOX_AXIS_LT:
                map->lt = value;
                break;

            case XBOX_AXIS_RT:
                map->rt = value;
                break;

            case XBOX_AXIS_XX:
                map->xx = value;
                break;

            case XBOX_AXIS_YY:
                map->yy = value;
                break;

            default:
                break;
        }
    }
    else
    {
        /* Init do nothing */
    }

    return len;
}

void xbox_close(int xbox_fd)
{
    close(xbox_fd);
    return;
}



int main(void)
{
    int xbox_fd ;
    xbox_map_t map;
    int len, type;
    int axis_value, button_value;
    int number_of_axis, number_of_buttons ;

    memset(&map, 0, sizeof(xbox_map_t));

    xbox_fd = xbox_open("/dev/input/js0");
    if(xbox_fd < 0)
    {
        return -1;
    }

    while(1)
    {
        len = xbox_map_read(xbox_fd, &map);
        if (len < 0)
        {
            usleep(10*1000);
            continue;
        }

        printf("\rTime:%8d A:%d B:%d X:%d Y:%d LB:%d RB:%d start:%d back:%d home:%d LO:%d RO:%d XX:%-6d YY:%-6d LX:%-6d LY:%-6d RX:%-6d RY:%-6d LT:%-6d RT:%-6d",
                map.time, map.a, map.b, map.x, map.y, map.lb, map.rb, map.start, map.back, map.home, map.lo, map.ro,
                map.xx, map.yy, map.lx, map.ly, map.rx, map.ry, map.lt, map.rt);
        fflush(stdout);
    }

    xbox_close(xbox_fd);
    return 0;
}

实现的功能如下：用手柄测试一下，一切OK，到这我的小pi就可以用手柄控制了！

A:1 B:0 X:1 Y:0 LB:0 RB:0 start:1 back:1 home:0 LO:0 RO:0 XX:0      YY:0      LX:-388   LY:386    RX:-130   RY:1418   LT:0      RT:32767     

总结

xbox360手柄功能非常强大，wifi控制距离远，信号强，控制稳定，以后再做什么东西都可以使用手柄控制，而且是无线控制，想想就觉得充满各种可能性！

过程中查阅了大量的资料，走了很多弯路，最后实现确是很简单的。百度查到的东西都不是很靠谱，但还是要靠百度查，最后总结了很多论坛的资料找到了解决方法。

树莓派可以实现，那其他linux系统应该也是一样的道理，这里做一下记录留着自己以后方便研究学习了。