树莓派内核编译和驱动开发

内核编译准备

使用树莓派4B平台，可以直接在改平台直接编译和驱动开发

下载linux内核

在您的Raspberry Pi上，首先安装Git和构建依赖项，安装最新的内核以及相应的内核头文件：

sudo apt update
sudo apt install git bc bison flex libssl-dev make
sudo apt install raspberrypi-kernel raspberrypi-kernel-headers

如有必要，请重新启动以确保您正在运行正确的内核版本：

sudo reboot

构建并安装内核模块：

git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/linux

获取当前树莓派系统的配置文件

这里很有必要说明是，在raspberrypi系统的3.x版本以前，树莓派系统默认存在/proc/config.gz文件，但是更新到4.x版本之后，/proc/config.gz文件默认不存在了，所以我们需要先获取到这个文件。

执行命令：

sudo modprobe configs

执行以上命令之后，会在/proc/目录下生成config.gz文件。然后将此文件从树莓派系统内拷贝到我们的PC平台(有很多种方法，比如U盘，NFS系统文件共享，TCP，samba等等)。

然后在需要编译的内核的顶层目录下执行命令：

命令：

zcat config.gz > .config

目的是生成.config配置文件

编译内核

首先，根据您的Raspberry Pi版本，通过运行以下命令来准备默认配置：Raspberry Pi 1，Pi Zero，Pi Zero W和Compute Module默认构建配置

cd linux
KERNEL=kernel
make bcmrpi_defconfig

Raspberry Pi 2，Pi 3，Pi 3+和Compute Module 3默认构建配置

cd linux
KERNEL=kernel7
make bcm2709_defconfig

Raspberry Pi 4默认构建配置

cd linux
KERNEL=kernel7l
make bcm2711_defconfig

构建并安装内核，模块和设备树blob；根据使用的Pi型号，此步骤可能需要很长时间：

make -j4 zImage modules dtbs
sudo make modules_install
sudo cp arch/arm/boot/dts/*.dtb /boot/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/*.dtb* /boot/overlays/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /boot/overlays/
sudo cp arch/arm/boot/zImage /boot/$KERNEL.img

注意：在Raspberry Pi 2/3/4上，该-j4标志将工作分配到所有四个内核之间，从而显着加快了编译速度。

交叉编译

参考如下两个链接：

https://www.raspberrypi.org/documentation/linux/kernel/building.md
https://blog.csdn.net/wxh0000mm/article/details/88567468