- 博客(6)
- 资源 (5)
- 收藏
- 关注
RSS订阅转载 6-加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法
本帖转自http://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html本帖翻译自IMU（加速度计和陀螺仪设备）在嵌入式应用中使用的指南。这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法，以及如何融合这两者，侧重算法、思想的讨论介绍本指南旨在向兴趣者介绍惯性MEMS（微机电系统）传感器，特别是加速度计和陀螺仪以及其他整合IMU（惯性测量
2013-12-27 13:46:40
7329
2
原创 5-MPU6050采集的数据
后天要去公司实习了，带着些许担忧，终于从学校走出去了，不知江湖的水有多深，一切都是待定！把程序移植之后，发现我还没真正研究过MPU6050这个传感器，结合程序我大概了解了下，先看下图上图是与加速度传感器有关的寄存器参数，采集到的三轴方向上的值都是16位的，选用的满量程范围是正负8g，4096/g的意思就是说当某一方向上的重力加速度为1g时，该寄存器的值就是4096。采集到的陀螺
2013-12-26 20:08:41
4789
3
转载 4-研究对加速度计的标定
任何传感器都会有误差，有误差就需要进行标定，对于加速度的标定，幸运的是我们有重力加速度作为真实值去参考，只要我们在前期测得的数据能够接近这个值就OK了，然后开始数学建模。参考了一些文章，发现js200300953讲的最清楚，给了我很多启发，由于高等数学不是很扎实，有些地方不是很明白。博客文章如下地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_81f1e26801017aji
2013-12-18 20:45:23
4466
3
原创 3-移植成功
目前，已经将程序移植到STM32F407-DISCOVERY开发板上，通过杜邦线将开发板与MPU6050连接，读取到加速度值和陀螺仪的值，另外通过PWM控制板子上的四个LED灯，来模拟对四个电机的控制。并且通过上位机可以看到三维图对电路板姿态的跟随显示，也可以通过上位机调整灯的亮灭。总结下近期需要完成工作：1，研究算法，标定加速度计，梯度算法，四元数等2，画电路板，做出一个锥形板3
2013-12-18 20:38:23
986
原创 2-SnailBoard之STM32F4-Fly启动
最近一直忙于硕士毕业写论文和考驾照，今天刚把科目二完事儿，很少有时间思考SnailBoard要具体做的事情，最近亚马逊退出了四轴飞行器搞物流，高端大气上档次，科技爱好者都疯狂了，震撼！ 加之之前对圆点博士四轴博士的四轴飞行器有一些研究，于是我也想用STM32F4做一个飞行器，他们的飞行器飞行的轴都放在上方，我在思考为什么不放在中间适当的位置，在电路板的周围挑出四个位置，挖空，然后
2013-12-11 21:34:24
1244
原创 1-SnailBoard开篇
启发来源：在嵌入式行业已经待了五年了，从大三开始玩弄单片机，到目前研三找完工作，一路走来，遇到很多帮助我的人，非常感谢他们。自从找完工作之后，一直想做一个像样的产品级别的东西，但是无从下手，去年看到圆点博士的飞控，感觉这个东西很好玩，想自己尝试下，又受到BeagleBoard系列开发板的影响，决定将本次开发板的名字起作SnailBoard（蜗牛板），之所以叫snail，源于周杰伦的励志歌《
2013-12-01 14:32:25
905
IAR for ARM 7.2破解文件
2014-08-22
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人