RA0E1开发水压计ILPS28QSW(1)----轮询获取气压计数据

已于 2024-08-08 14:35:04 修改
阅读量1k 收藏 27
点赞数 24
分类专栏： 瑞萨RA 传感器 mcu 文章标签： stm32 单片机
于 2024-07-22 00:56:50 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/xinzuofang/article/details/140597048
版权
瑞萨RA 同时被 3 个专栏收录
10 篇文章 0 订阅
订阅专栏
mcu
10 篇文章 0 订阅
订阅专栏
传感器
5 篇文章 0 订阅
订阅专栏

RA0E1开发水压计ILPS28QSW.1--轮询获取气压计数据

概述

本文将介绍如何使用 ILPS28QSW 传感器来读取数据。主要步骤包括初始化传感器接口、验证设备ID、配置传感器的数据输出率和滤波器，以及通过轮询方式持续读取气压数据和温度数据。读取到的数据会被转换为适当的单位并通过串行通信输出。

在这里插入图片描述

视频教学

https://www.bilibili.com/video/BV11F8meVErM/

RA0E1开发水压计ILPS28QSW(1)----轮询获取水压计数据

样品申请

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

完整代码下载

硬件准备

首先需要准备一个开发板，这里我准备的是芯片型号R7FA0E1073CFJ的开发板，水压计为LPS28DFW：

在这里插入图片描述

产品特性

ILPS28QSW是一款超紧凑的压阻式绝对压力传感器，功能类似于数字输出气压计，支持用户可选的4060 hPa全量程。该设备包含一个传感元件和一个IC接口，通过I²C或MIPI I3CSM接口从传感元件到应用进行通信。ILPS28QSW在功耗方面表现出色，比其前代产品具有更低的压力噪声。它内置模拟枢纽传感功能，能够连接模拟输入并将其转换为数字信号进行嵌入处理。此外，嵌入的Qvar（电荷变化检测）通道可用于水泄漏检测、轻拍、双击、长按和左右滑动等应用。

在这里插入图片描述

通信模式

对于ILPS28QSW，可以使用IIC进行通讯。
最小系统图如下所示。
在这里插入图片描述

本文使用的板子原理图如下所示。

在这里插入图片描述

速率

该模块支持的I2C速度最快位快速模式+(1M)。
在这里插入图片描述

新建工程

在这里插入图片描述

工程模板

在这里插入图片描述

保存工程路径

在这里插入图片描述

芯片配置

本文中使用R7FA4M2AD3CFL来进行演示。
在这里插入图片描述

工程模板选择

在这里插入图片描述

时钟设置

开发板上的外部高速晶振为8M.

在这里插入图片描述

需要修改XTAL为8M。

在这里插入图片描述

UART配置

在这里插入图片描述

点击Stacks->New Stack->Connectivity -> UART(r_uarta)。
在这里插入图片描述

配置串口时钟。

在这里插入图片描述

UART属性配置

在这里插入图片描述

设置e2studio堆栈

printf函数通常需要设置堆栈大小。这是因为printf函数在运行时需要使用栈空间来存储临时变量和函数调用信息。如果堆栈大小不足，可能会导致程序崩溃或不可预期的行为。
printf函数使用了可变参数列表，它会在调用时使用栈来存储参数，在函数调用结束时再清除参数，这需要足够的栈空间。另外printf也会使用一些临时变量，如果栈空间不足，会导致程序崩溃。
因此，为了避免这类问题，应该根据程序的需求来合理设置堆栈大小。

在这里插入图片描述

e2studio的重定向printf设置

在这里插入图片描述
在嵌入式系统的开发中，尤其是在使用GNU编译器集合（GCC）时，–specs 参数用于指定链接时使用的系统规格（specs）文件。这些规格文件控制了编译器和链接器的行为，尤其是关于系统库和启动代码的链接。–specs=rdimon.specs 和 --specs=nosys.specs 是两种常见的规格文件，它们用于不同的场景。
–specs=rdimon.specs
用途: 这个选项用于链接“Redlib”库，这是为裸机（bare-metal）和半主机（semihosting）环境设计的C库的一个变体。半主机环境是一种特殊的运行模式，允许嵌入式程序通过宿主机（如开发PC）的调试器进行输入输出操作。
应用场景: 当你需要在没有完整操作系统的环境中运行程序，但同时需要使用调试器来处理输入输出（例如打印到宿主机的终端），这个选项非常有用。
特点: 它提供了一些基本的系统调用，通过调试接口与宿主机通信。
–specs=nosys.specs
用途: 这个选项链接了一个非常基本的系统库，这个库不提供任何系统服务的实现。
应用场景: 适用于完全的裸机程序，其中程序不执行任何操作系统调用，比如不进行文件操作或者系统级输入输出。
特点: 这是一个更“裸”的环境，没有任何操作系统支持。使用这个规格文件，程序不期望有操作系统层面的任何支持。
如果你的程序需要与宿主机进行交互（如在开发期间的调试），并且通过调试器进行基本的输入输出操作，则使用 --specs=rdimon.specs。
如果你的程序是完全独立的，不需要任何形式的操作系统服务，包括不进行任何系统级的输入输出，则使用 --specs=nosys.specs。

在这里插入图片描述

R_UARTA_Open()函数原型

在这里插入图片描述

故可以用 R_UARTA_Open()函数进行配置，开启和初始化UART。

    /* Open the transfer instance with initial configuration. */
    err = R_UARTA_Open(&g_uart0_ctrl, &g_uart0_cfg);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

回调函数user_uart_callback ()

当数据发送的时候，可以查看UART_EVENT_TX_COMPLETE来判断是否发送完毕。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

可以检查检查 “p_args” 结构体中的 “event” 字段的值是否等于 “UART_EVENT_TX_COMPLETE”。如果条件为真，那么 if 语句后面的代码块将会执行。

fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{
    if(p_args->event == UART_EVENT_TX_COMPLETE)
    {
        uart_send_complete_flag = true;
    }
}

printf输出重定向到串口

打印最常用的方法是printf，所以要解决的问题是将printf的输出重定向到串口，然后通过串口将数据发送出去。
注意一定要加上头文件#include <stdio.h>

#ifdef __GNUC__                                 //串口重定向
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif


PUTCHAR_PROTOTYPE
{
        err = R_UARTA_Write(&g_uart0_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);
        if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();
        while(uart_send_complete_flag == false){}
        uart_send_complete_flag = false;
        return ch;
}

int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{
    for(int i=0;i<size;i++)
    {
        __io_putchar(*pBuffer++);
    }
    return size;
}

IIC属性配置

查看手册，可以得知ILPS28QSW的IIC地址为“1011100”即0x5C。

在这里插入图片描述

IIC配置

配置RA0E1的I2C接口，使其作为I2C master进行通信。
查看开发板原理图，对应的IIC为P913和P914。

在这里插入图片描述

点击Stacks->New Stack->Connectivity -> IICA Master(r_iica_master)。

在这里插入图片描述

设置IIC的配置，需要注意从机的地址。

在这里插入图片描述

R_IICA_MASTER_Open()函数原型

在这里插入图片描述

R_IICA_MASTER_Open()函数为执行IIC初始化，开启配置如下所示。

    /* Initialize the I2C module */
    err = R_IICA_MASTER_Open(&g_iica_master0_ctrl, &g_iica_master0_cfg);
    /* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
    assert(FSP_SUCCESS == err);

R_IICA_MASTER_Write()函数原型

在这里插入图片描述

R_IICA_MASTER_Write()函数是向IIC设备中写入数据，写入格式如下所示。

    err = R_IICA_MASTER_Write(&g_iica_master0_ctrl, &reg, 1, true);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

R_IIC_MASTER_Read()函数原型

在这里插入图片描述

R_IICA_MASTER_Read()函数是向IIC设备中读取数据，读取格式如下所示。

    /* Read data from I2C slave */
    err = R_IICA_MASTER_Read(&g_iica_master0_ctrl, bufp, len, false);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

iica_master_callback()回调函数

对于数据是否发送完毕，可以查看是否获取到I2C_MASTER_EVENT_TX_COMPLETE 字段。

在这里插入图片描述

/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t  timeout_ms = 100000;
void iica_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{
    i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
    if (NULL != p_args)
    {
        /* capture callback event for validating the i2c transfer event*/
        i2c_event = p_args->event;
    }
}

在这里插入图片描述

参考程序

https://github.com/STMicroelectronics/ilps28qsw-pid

获取ID

可以向WHO_AM_I (0Fh)获取固定值，判断是否为0xB4
在这里插入图片描述

ilps28qsw_id_get为获取函数。

在这里插入图片描述

对应的获取ID驱动程序,如下所示。

  /* Check device ID */
  ilps28qsw_id_get(&dev_ctx, &id);
	printf("ILPS28QSW_ID=0x%x,id.whoami=0x%x\n",ILPS28QSW_ID,id.whoami);	
  if (id.whoami != ILPS28QSW_ID)
    while(1);

复位操作

ilps28qsw_init_set为重置函数。

在这里插入图片描述

对应的驱动程序,如下所示。

  /* Restore default configuration */
  ilps28qsw_init_set(&dev_ctx, ILPS28QSW_RESET);
  do {
    ilps28qsw_status_get(&dev_ctx, &status);
  } while (status.sw_reset);

关闭QVAR

通过禁用（AH）/ Qvar功能来节省压力传感器的电力消耗。
这种做法可以确保在不需要AH/Qvar功能时，设备能够以更低的能耗进行工作，延长电池寿命或降低总体能耗。

在这里插入图片描述

  /* Disable AH/QVAR to save power consumption */
  ilps28qsw_ah_qvar_disable(&dev_ctx);

BDU设置

在很多传感器中，数据通常被存储在输出寄存器中，这些寄存器分为两部分：MSB和LSB。这两部分共同表示一个完整的数据值。例如，在一个加速度计中，MSB和LSB可能共同表示一个加速度的测量值。
连续更新模式（BDU = ‘0’）：在默认模式下，输出寄存器的值会持续不断地被更新。这意味着在你读取MSB和LSB的时候，寄存器中的数据可能会因为新的测量数据而更新。这可能导致一个问题：当你读取MSB时，如果寄存器更新了，接下来读取的LSB可能就是新的测量值的一部分，而不是与MSB相对应的值。这样，你得到的就是一个“拼凑”的数据，它可能无法准确代表任何实际的测量时刻。
块数据更新（BDU）模式（BDU = ‘1’）：当激活BDU功能时，输出寄存器中的内容不会在读取MSB和LSB之间更新。这就意味着一旦开始读取数据（无论是先读MSB还是LSB），寄存器中的那一组数据就被“锁定”，直到两部分都被读取完毕。这样可以确保你读取的MSB和LSB是同一测量时刻的数据，避免了读取到代表不同采样时刻的数据。
简而言之，BDU位的作用是确保在读取数据时，输出寄存器的内容保持稳定，从而避免读取到拼凑或错误的数据。这对于需要高精度和稳定性的应用尤为重要。
可以向CFG_REG_C (62h)的BDU寄存器写入1进行开启。

在这里插入图片描述

对应的驱动程序,如下所示。

  /* Set bdu and if_inc recommended for driver usage */
  ilps28qsw_init_set(&dev_ctx, ILPS28QSW_DRV_RDY);

设置总线接口

  /* Select bus interface */
  bus_mode.filter = ILPS28QSW_AUTO;
  ilps28qsw_bus_mode_set(&dev_ctx, &bus_mode);

设置速率

设置速率和量程可以通过CTRL_REG1 (10h)和CTRL_REG2 (11h)进行设置。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  /* Set Output Data Rate */
  md.odr = ILPS28QSW_4Hz;
  md.avg = ILPS28QSW_16_AVG;
  md.lpf = ILPS28QSW_LPF_ODR_DIV_4;
  md.fs = ILPS28QSW_1260hPa;
  ilps28qsw_mode_set(&dev_ctx, &md);

轮询读取数据

对于压强和温度数据是否准备好，可以查看STATUS (27h)的Zyxda位，判断是否有新数据到达。

在这里插入图片描述

对于压强数据，主要在PRESS_OUT_XL (28h)-PRESS_OUT_H (2Ah)。

在这里插入图片描述

对于温度数据，数据在TEMP_OUT_L (2Bh)-TEMP_OUT_H (2Ch)。

在这里插入图片描述

    /* Read samples in polling mode (no int) */
    while(1)
    {

      /* Read output only if new values are available */
      ilps28qsw_all_sources_get(&dev_ctx, &all_sources);
      if ( all_sources.drdy_pres  ) {
        ilps28qsw_data_get(&dev_ctx, &md, &data);

        printf("pressure [hPa]:%6.2f temperature [degC]:%6.2f\r\n",
                data.pressure.hpa, data.heat.deg_c);
      }

    }

演示

在这里插入图片描述

正常气压为50hPa到1050hPa之间。

在这里插入图片描述

主程序

#include "hal_data.h"
#include <stdio.h>
#include "ilps28qsw_reg.h"
fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{
    if(p_args->event == UART_EVENT_TX_COMPLETE)
    {
        uart_send_complete_flag = true;
    }
}

/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t  timeout_ms = 100000;
void iica_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{
    i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
    if (NULL != p_args)
    {
        /* capture callback event for validating the i2c transfer event*/
        i2c_event = p_args->event;
    }
}


#ifdef __GNUC__                                 //串口重定向
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif


PUTCHAR_PROTOTYPE
{
        err = R_UARTA_Write(&g_uart0_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);
        if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();
        while(uart_send_complete_flag == false){}
        uart_send_complete_flag = false;
        return ch;
}

int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{
    for(int i=0;i<size;i++)
    {
        __io_putchar(*pBuffer++);
    }
    return size;
}


FSP_CPP_HEADER
void R_BSP_WarmStart(bsp_warm_start_event_t event);
FSP_CPP_FOOTER

#define SENSOR_BUS g_iica_master0_ctrl
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
#define    BOOT_TIME         10 //ms

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
static uint8_t tx_buffer[1000];
static ilps28qsw_data_t data;

/* Extern variables ----------------------------------------------------------*/

/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
/*
 *   WARNING:
 *   Functions declare in this section are defined at the end of this file
 *   and are strictly related to the hardware platform used.
 *
 */
static int32_t platform_write(void *handle, uint8_t reg, const uint8_t *bufp,
                              uint16_t len);
static int32_t platform_read(void *handle, uint8_t reg, uint8_t *bufp,
                             uint16_t len);
static void tx_com( uint8_t *tx_buffer, uint16_t len );
static void platform_delay(uint32_t ms);
static void platform_init(void *handle);





/*******************************************************************************************************************//**
 * main() is generated by the RA Configuration editor and is used to generate threads if an RTOS is used.  This function
 * is called by main() when no RTOS is used.
 **********************************************************************************************************************/
void hal_entry(void)
{
    /* TODO: add your own code here */

    /* Open the transfer instance with initial configuration. */
    err = R_UARTA_Open(&g_uart0_ctrl, &g_uart0_cfg);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

    printf("hello\n");

    /* Initialize the I2C module */
    err = R_IICA_MASTER_Open(&g_iica_master0_ctrl, &g_iica_master0_cfg);
    /* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
    assert(FSP_SUCCESS == err);

    ilps28qsw_all_sources_t all_sources;
    ilps28qsw_bus_mode_t bus_mode;
    ilps28qsw_stat_t status;
    stmdev_ctx_t dev_ctx;
    ilps28qsw_id_t id;
    ilps28qsw_md_t md;

    /* Initialize mems driver interface */
    dev_ctx.write_reg = platform_write;
    dev_ctx.read_reg = platform_read;
    dev_ctx.mdelay = platform_delay;
    dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;

    /* Init test platform */
//    platform_init(dev_ctx.handle);
    /* Wait sensor boot time */
    platform_delay(BOOT_TIME);

    /* Check device ID */
    ilps28qsw_id_get(&dev_ctx, &id);
    printf("ILPS28QSW_ID=0x%x,id.whoami=0x%x\n",ILPS28QSW_ID,id.whoami);
    if (id.whoami != ILPS28QSW_ID)
      while(1);

    /* Restore default configuration */
    ilps28qsw_init_set(&dev_ctx, ILPS28QSW_RESET);
    do {
      ilps28qsw_status_get(&dev_ctx, &status);
    } while (status.sw_reset);

    /* Disable AH/QVAR to save power consumption */
    ilps28qsw_ah_qvar_disable(&dev_ctx);

    /* Set bdu and if_inc recommended for driver usage */
    ilps28qsw_init_set(&dev_ctx, ILPS28QSW_DRV_RDY);

    /* Select bus interface */
    bus_mode.filter = ILPS28QSW_AUTO;
    ilps28qsw_bus_mode_set(&dev_ctx, &bus_mode);

    /* Set Output Data Rate */
    md.odr = ILPS28QSW_4Hz;
    md.avg = ILPS28QSW_16_AVG;
    md.lpf = ILPS28QSW_LPF_ODR_DIV_4;
    md.fs = ILPS28QSW_1260hPa;
    ilps28qsw_mode_set(&dev_ctx, &md);

    /* Read samples in polling mode (no int) */
    while(1)
    {

      /* Read output only if new values are available */
      ilps28qsw_all_sources_get(&dev_ctx, &all_sources);
      if ( all_sources.drdy_pres  ) {
        ilps28qsw_data_get(&dev_ctx, &md, &data);

        printf("pressure [hPa]:%6.2f temperature [degC]:%6.2f\r\n",
                data.pressure.hpa, data.heat.deg_c);

      }

    }




#if BSP_TZ_SECURE_BUILD
    /* Enter non-secure code */
    R_BSP_NonSecureEnter();
#endif
}
芯作坊
关注
  • 24
    点赞
  • 踩
  • 27
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
LIS2MDL驱动文件
01-17
之前使用STM32的硬件IIC（基于HAL库）调试了ST的LIS2MDL磁力计，现将写的驱动文件分享给有需要的同学。
LIS2MDL
weixin_52948420的博客
10-23 143
硬件IIC LIS2MDL
磁力计LIS2MDL开发(1)----轮询获取磁力计数据
xh1479的博客
12-12 1万+
本文将介绍如何使用 LIS2MDL 传感器来读取数据。主要步骤包括初始化传感器接口、验证设备ID、配置传感器的数据输出率和滤波器，以及通过轮询方式持续读取磁力数据和温度数据。读取到的数据会被转换为适当的单位并通过串行通信输出。这个传感器常用于多种电子设备中，以提供精确的磁场强度数据，从而用于指南针应用、位置追踪或者动作检测等功能。
LIS2MDL磁力计驱动
Akashi的博客
01-17 2783
之前使用STM32的硬件IIC（基于HAL库）调试了ST的LIS2MDL磁力计，现将写的驱动文件记录下来，并分享给有需要的同学。 /* *********************************************************************************************** * ...
e2studio开发磁力计LIS2MDL(1)----轮询获取磁力计数据
xh1479的博客
01-10 1万+
本文将介绍如何使用 LIS2MDL 传感器来读取数据。主要步骤包括初始化传感器接口、验证设备ID、配置传感器的数据输出率和滤波器，以及通过轮询方式持续读取磁力数据和温度数据。读取到的数据会被转换为适当的单位并通过串行通信输出。这个传感器常用于多种电子设备中，以提供精确的磁场强度数据，从而用于指南针应用、位置追踪或者动作检测等功能。
水压计ILPS28QSW开发(1)-轮询获取水压计数据
07-14
水压计ILPS28QSW开发(1)----轮询获取水压计数据 CSDN文字教程：https://blog.csdn.net/qq_24312945/article/details/140407907 B站教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1bM4m127dq/ 本文将介绍如何使用 ILPS...
水压计ILPS28QSW开发(2)-水压检测
07-16
水压计ILPS28QSW开发(2)----水压检测 CSDN文字教程：https://blog.csdn.net/qq_24312945/article/details/140452495 B站教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1QT421r7aB/ 本文将介绍如何使用 ILPS28QSW ...
水压计ILPS28QSW开发(3)-Qvar触摸电容配置
07-16
水压计ILPS28QSW开发(3)----Qvar触摸电容配置 CSDN文字教程：https://blog.csdn.net/qq_24312945/article/details/140452627 B站教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1AH4y1c7rL/ Qvar，全称为电荷变化检测...
Recon-shop floor传输软件
04-04
宝元系统，即台宝数控系统，是由台湾宝源公司开发的一套先进的数控系统，广泛应用于各类机床设备。该系统提供了丰富的功能，包括精确的运动控制、复杂的工艺逻辑处理以及友好的人机交互界面，确保了用户在操作数控...
磁力计LIS2MDL开发(3)-九轴姿态解算
12-18
磁力计LIS2MDL开发(3)----九轴姿态解算 CSDN文字教程：https://blog.csdn.net/qq_24312945/article/details/135033998 B站教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV13j411W7F5/ LIS2MDL 包含三轴磁力计。 lsm6ds3trc包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。 姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。 姿态解算选用的旋转顺序为ZYX，即IMU坐标系初始时刻与大地坐标系重合，然后依次绕自己的Z、Y、X轴进行旋转： 绕IMU的Z轴旋转：航向角yaw 绕IMU的Y轴旋转：俯仰角pitch 绕IMU的X轴旋转：横滚角row
shop floor 系统
12-13
1. 数据采集层：Shop Floor 系统能够通过各种数据采集方式，例如 OPC、Modbus、TCP/IP 等，实时取得设备的运行信息。 2. 数据处理层：Shop Floor 系统能够对采集到的数据进行处理和分析，例如数据过滤、数据转换、...
e2studio开发磁力计LIS2MDL(2)----电子罗盘
xh1479的博客
01-10 1万+
本文将介绍如何使用 LIS2MDL 传感器来读取数据来转化为指南针。地磁场强度范围约为 23,000 至 66,000 nT ，并且可以建模为磁偶极子，其场线起源于地球地理南部附近的点，并终止于磁场附近的点。磁场具有七个分量，如图 所示。x，y和z分别表示北分量，东分量和垂直分量的磁场强度。H代表总水平强度，F代表磁场的总强度，而D和I分别代表磁偏角和磁倾角。
磁力计LIS2MDL开发(2)----电子罗盘
xh1479的博客
12-16 1万+
本文将介绍如何使用 LIS2MDL 传感器来读取数据来转化为指南针。地磁场强度范围约为 23,000 至 66,000 nT ，并且可以建模为磁偶极子，其场线起源于地球地理南部附近的点，并终止于磁场附近的点。磁场具有七个分量，如图 所示。x，y和z分别表示北分量，东分量和垂直分量的磁场强度。H代表总水平强度，F代表磁场的总强度，而D和I分别代表磁偏角和磁倾角。
磁力计LIS2MDL开发(3)----九轴姿态解算
xh1479的博客
12-18 1万+
LIS2MDL 包含三轴磁力计。 lsm6ds3trc包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。 姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。他们各自有其自身的优点，在不同的领域使用不同的表示方式。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角。 姿态解算选用的旋转顺序为ZYX，即IMU坐标系初始时刻与大地坐标系重合，然后依次绕自己的Z、Y、X轴进行旋转： 绕IMU的Z轴旋转：航向角yaw 绕IMU的Y轴旋转：俯仰角pitch 绕IMU的X轴旋转：横滚角roll
nrf52 SDK15.2 与lis3mdl SPI通信
04-29 862
这里使用的是SPI0，开始老是读LIS3MDL_WHO_ID不正确，后来将CS脚也拿出来自己控制，还是读不正确，有时老是ERROR 17 【ERROR_BUSY】,End of error report ，后来将MISO,MOSI连个脚的ID 调换，居然好了，我也是醉了...... #define LIS3MDL_WHO_ID 0x3D static volatile bool sp...
使用LIS2DH12三轴加速度传感器检测震动与倾斜角度
热门推荐
hello world
09-21 2万+
项目上用到LIS2DH12检测震动告警，设备倾斜状态，原理图如下 要检测震动跟倾斜角度，配置LIS2DH12的相关寄存器即可，寄存器很多，这里只说明程序中使用到的 #define LIS2DH12_FROM_FS_2g_HR_TO_mg(lsb) (float)((int16_t)lsb&amp;gt;&amp;gt;4)* 1.0f #define LIS2DH12_FROM_FS_4g_HR_TO_mg(...
【STM32系统】基于STM32设计的按键PWM控制舵机窗帘&柜子&门禁&家居等控制系统——文末资料下载
阿齐Archie
08-04 2004
设计并实现了一种基于STM32单片机的按键PWM控制舵机系统。通过按键可以精确控制舵机角度，实现对窗帘、柜子、门禁等家居设备的智能化控制。系统采用STM32F10x系列单片机，结合OLED显示屏和按键模块，实现了角度的实时显示与调整。本文详细介绍了系统的硬件设计、软件实现以及功能测试结果。
STM32CubleMX创建FreeRtos工程教程，图文教程
最新发布
weixin_62292999的博客
08-08 593
指 CMSIS-RTOS 的第二个版本，它在 V1 的基础上进行了改进和扩展，增强了兼容性和功能性，更适合现代嵌入式开发需求。，也就是抵达定时器，Hal库的也默认是 SysTick ，为了防止会产生冲突，这里将Hal库的时基单元选择为TIM4。这里配置一下工程，选择开发平台，这里本人使用Keil5进行开发，不同的开发软件选择不同的选向就好了。这里时基单元的选择，这里选择为TIM4，FreeRtos操作系统的时基单元默认是，也就是选择不同封装FreeRtos的版本，进行开发，建议选择V2，功能较为完善。
学习STM32（5）--STM32单片机串口通信的应用
weixin_73690807的博客
08-07 1064
学习stm32第五篇
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值