卑微小熊-CSDN博客

原创 CARLA_autoware的配置流程（五）自定义高精地图导入运行

在 CARLA 录制并创建了高精地图后导入并运行当在仿真中录制并创建好了 PCD 地图后，然后到 Unity 或者在中绘画完成后，需要将生成的矢量地图数据导入并调用参考文件bag包信息保存的地图信息。

2023-12-02 14:52:54 779

原创 CARLA_autoware的配置流程（四）在 CARLA 中生成自定义高精地图

将 CARLA 仿真的 velodyne 的 /points_raw 激光雷达数据的录制与 ndt_mapping 高精地图创建。

2023-12-01 11:19:42 966

原创 CARLA_autoware的配置流程（三）CARLA 与 Autoware 的联合

在上一章中，完成了 ROS 与 CARLA 的联合控制，现在进行 CARLA 与 Autoware 的联合控制流程。

2023-12-01 11:04:53 1116

原创 CARLA_autoware的配置流程（二）CARLA 与 ROS1 的联合

参考文件这里使用的是 ubuntu18.04 与 ROS melodic使用源存储库的方式。

2023-11-09 09:35:34 771

原创 CARLA_autoware的配置流程（一）CARLA 的快速入门与安装

这里要根据使用需求来选择，如果你的配置重点是 autoware 自动驾驶控制平台本身，CARLA 自动驾驶仿真平台只是用于感知部分的来源与 autoware 控制测试，并不需要自定义地图场景与自定义车辆，那就可以选择预打包版本。如果除了上述说的需求之外，还要自定义地图场景与自定义车辆，需要选择 Linux 源码构建。需要注意 CARLA 官方文档中的右下角有版本的选择，本次系列流程的都使用的。安装方式，有一个去到 github 的链接，点进去。本次流程的使用的是快速入门的预打包版本。

2023-11-07 15:10:05 735

原创 CARLA_autoware的配置流程（零）开始

此系列文章记录了当拥有 autoware 的自动驾驶控制框架后，配置 CARLA 仿真平台的配置过程

2023-11-07 14:58:47 287

原创 ORB-SLAM2的布置（五）使用 intel D435i 构建SLAM点云地图

Intel RealSense SDK 2.0 是跨平台的开发套装，包含了基本的相机使用工具如 realsense-viewer，也为二次开发提供了丰富的接口，包括 ROS，python , Matlab, node.js, LabVIEW, OpenCV, PCL, .NET 等。在启动相机之前，我们需要设置一下 realsense2_camera rospack 中的 rs_camera.launch 的文件。其中，里面包含了相机内参，可以通过以下获取，每个相机的参数可能会有差别。

2022-12-29 09:39:40 4551 5

原创 ORB-SLAM2的布置（四）ORB-SLAM2构建点云

高博的工作是对基本 ORB SLAM2 的扩展，基本思想是为每个关键帧构造相应的点云，然后依据从 ORB SLAM2 中获取的关键帧位置信息将所有的点云拼接起来，形成一个全局点云地图。

2022-12-20 17:41:12 2640 11

原创 ORB-SLAM2的布置（三）ORB-SLAM2的测试使用

在上一节，我们完成了ORB-SLAM2的编译与测试，这一节使用完整的数据集进行测试。

2022-12-19 15:58:18 1266 1

原创 ORB-SLAM2的布置（二）ORB-SLAM2的安装

当在上一节中，Pangolin 安装成功后，便可进行ORB-SLAM2的安装这里的普通模式是指直接运行编译之后的可执行文件，ROS 模式是以ROS机器人框架的形式执行首先从 github 下载源文件。

2022-12-17 16:50:49 1113

原创 ORB-SLAM2的布置（一）Pangolin的安装

ORB SLAM 2在github的官方流程然后就是安装Pangolin在 ORB SLAM 2 中那些很炫酷的实时建图画面是通过 Pangolin 实现的。Pangolin 是一个轻量级的开发库，控制 OpenGL 的显示、交互等。Pangolin 的核心依赖是 OpenGL 和 GLEW。

2022-12-17 15:58:46 3994 1

原创 ORB-SLAM2的布置（零）开始

在本流程中，布置ORB-SLAM2，并使用intel的D435i实现SLAM建图

2022-12-17 15:42:44 469

原创 yolov3的训练（七）使用darknet_ros框架进行识别与模型导入

yolov3的训练（七）使用darknet_ros框架进行识别与模型导入

2022-11-19 16:26:02 1201 2

原创 yolov3的训练（六）darknet训练与测试

yolov3的训练（六）darknet训练与测试

2022-11-19 15:54:55 1696

原创 yolov3的训练（五）darknet的VOC测试集和训练集以及训练前准备

yolov3的训练（五）darknet的VOC测试集和训练集以及训练前准备,yolov3-voc.cfg文件的设置

2022-11-19 15:45:46 1651

原创 yolov3的训练（四）VOC数据集的错误

yolov3的训练（四）VOC数据集的错误与修正

2022-11-19 14:36:29 571

原创 yolov3的训练（三）幻影峡谷的显卡驱动

yolov3的训练（三）intel NUC 幻影峡谷的显卡驱动与黑屏

2022-11-19 14:17:35 1597 1

原创 yolov3的训练（二）cuda和cudnn

yolov3的训练（二）尝试cuda和cudnn的下载与布置失败的记录

2022-11-19 13:39:12 1525

原创 yolov3的训练（一）下载与训练

yolov3的训练（一）对darknet的下载与布置失败的记录

2022-11-19 11:27:20 2310

原创 yolov3的训练（零）开始

布置yolov3的踩坑记录零

2022-11-19 10:55:31 673