Autoware的环境依赖安装
Autoware的安装要求
Ubuntu 18.04;
Autoware 1.14.0(至少1.12.0版本);
ROS Melodic;
Qt 5.12.0 (至少 5.9.5 版本以上);
OpenCV 4.0.0(至少 3.0 版本);
CUDA 10.0(可选);
FlyCapture2 (相机的开发套件,可选);
Armadillo(用于线性代数和科学计算的C ++库,可选)。
在itop上可以看到
nano主机已经默认安装好了CUDA,OpenCV,cuDNN,在安装流程中不用进行重新安装。
更新与检查ubuntu18.04的依赖
sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
安装eigen3.3.7
Eigen 是C++语言里的一个开源模版库,支持线性代数运算,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法。
下载eigen的源码,但在执行这一步的时候出现报错。
cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz
直接干到浏览器查看原因,说
【请求的存储库不存在或您无权访问。 如果您认为此存储库存在并且您有权访问,请确保您已通过身份验证。】
那没办法,就只能更换一个下载网址了。重新下载eigen的源码
cd && wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
继续流程
mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen
(需要把解压文件复制进eigen文件夹下)
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake ..
进行编译
make
sudo make install
完成后可以选择将压缩包删除,不是必须步骤。
cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eige
安装caffe
caffe相关包
sudo apt install -y libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler
sudo apt install -y --no-install-recommends libboost-all-dev
下载caffe
sudo apt install -y libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev
sudo apt install caffe-cuda