Autoware官方demo
个人学习者很少拥有齐全的传感器以及工控机,所以我们可以用autoware.ai官网提供的一些录制好的rosbag包及个人笔记本来跑些有趣的demo。安装了 Autoware 之后,就可以运行一下官方 demo,熟悉 Autoware 的 runtime manager 操作界面。
在主目录下创建一个.autoware文件并进入
mkdir .autoware
cd .autoware
下载示例3D点云/矢量地图数据
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
下载示例数据
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
这些是以ROSBAG形式存储的感知数据,其中包含32线的激光雷达数据以及GNSS定位数据
但是使用命令行模式下载过程多半会有问题,8个小时的时间怎么可能,不过可以直接复制网址,干到浏览器下载
下载完成后
解压地图数据
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
要注意这个bag的大小为8.4G,所以在终端中没反应是一直解压数据,不要以为是卡住没解压,给点时间,
这个包的信息
继续流程
解压感知数据
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
启动autoware
cd autaware.ai/
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
此时会又启动一个Autoware的终端
Autoware的界面
Demo设置
此流程是我直接有用笔记本的流程填写的,在nano主机中是完全一样。
首先在【Simulation】的文件选择框中找到解压出来的sample_moriyama_150324.bag文件
点击下面的【Play】按键即可开始播放Demo中所录制的自动驾驶过程
但这里我们需要立刻点击【Pause】,原因是我们还需要设置其他一些数据和参数。
然后在【Map】中选择地图文件和TF设置文件
在【Point Cloud】后面的文件选择框内载入点云地图文件
全选pointcloud_map文件夹的pcd文件添加
点击【Point Cloud】加载
在【Map】选项中的【TF】后面的文件选择框中载入TF坐标转换,选择添加tf.launch文件,按下【Ref】找到【/home/nano-xiong/.autoware/data/tf】下的tf.launch文件并添加
点击【TF】加载
在【Sensing】中勾选【voxel_grid_filter】
在【Computing】中勾选【nmea2tfpose】和【ndt_matching】
点击autoware界面底下的【RViz】按钮,开启可视化
首先设置RViz,在菜单中选择【File】-【Open Config】,然后选择路径为【/home/xiong/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo】中的default.rviz文件
点击【Save】(这里视情况选择)
在右边的【Views】中的【Type】下拉菜单中选择【Orbit (RViz)】,然后点击后面的【Zero】按钮
正式运行Demo
回到【Simulation】,点击【Play】按键,这时Demo会结束暂停状态,继续播放rosbag文件
从RVIZ查看数据