完整运动约束和非完整运动约束

运动规划的有很多分类方式，

按完整运动约束和非完整运动约束来分类也是其中之一。

能够消除位置空间自由度的叫做完整运动约束，

如：关节型机器人，每个关节会消除一定量的自由度；

不能够消除位置空间自由度但能消除如速度空间自由度的，叫非完整运动约束。如：车型机器人，它在轮的轴向方向不能运动，这个约束就是非完整运动约束。这只是非完整运动约束的形象描述，至于严格定义就不说了。

但总的来说：非完整运动约束比完整运动约束复杂，但解决完整运动约束的方法可以通过引申应用到非完整运动约束中。

质点系的约束是指对系统内各质点运动的一种限制，这种限制可以用约束方程表示。若约束方程仅对位形加以限制，则称为几何约束或完整约束。

这种同时对位置和速度的限制可以用联系状态变量的约束方程表示，如果约束方程可积，则可以转化为完整约束，如不可积则称为非完整约束。（高等动力学，刘延柱）