雅可比矩阵

        机器人的雅可比矩阵（简称雅可比）J通常是指从关节空间向操作空间运动速度传递的广义传动比，雅可比依赖于机器人的形位，因此记为J(q)，是个依赖于q的线性变换矩阵。

        雅可比J(q)不一定是方阵，可能是长矩阵，也可能是高矩阵。其行数等于机器人在操作空间的维数，而列数等于它的关节数。