机器人的雅可比矩阵(简称雅可比)J通常是指从关节空间向操作空间运动速度传递的广义传动比,雅可比依赖于机器人的形位,因此记为J(q),是个依赖于q的线性变换矩阵。
雅可比J(q)不一定是方阵,可能是长矩阵,也可能是高矩阵。其行数等于机器人在操作空间的维数,而列数等于它的关节数。
机器人的雅可比矩阵(简称雅可比)J通常是指从关节空间向操作空间运动速度传递的广义传动比,雅可比依赖于机器人的形位,因此记为J(q),是个依赖于q的线性变换矩阵。
雅可比J(q)不一定是方阵,可能是长矩阵,也可能是高矩阵。其行数等于机器人在操作空间的维数,而列数等于它的关节数。