我们到底需要动力学来做什么 zz

Ralph98 (踏刃而起), 信区: RoboTech
标  题: Re: 我们到底需要动力学来做什么
发信站: BBS 水木清华站 (Tue Dec  7 18:41:16 2004), 站内

我个人觉得。在做实际项目时，动力学很难直接用于控制中。
在大多数情况下，控制末端执行器按照期望的轨迹运动的过程是这样的：先是通过逆运动
学，算出各个关节的运动轨迹。然后通过各个关节通过位置闭环来跟踪关节轨迹。其实现
方法大多是在关节或电机末端处加码盘或电位计来检测关节位置，以实现闭环运动。控制
算法一般是PID算法。这种方法简单使用。但是机理不是很明了，因为机器人的各个关节耦
合力矩，惯性力矩，都看作是对每个关节的扰动力矩。通过关节位置PID控制器来把这些力
矩的影响减弱。它的本质就是将多输入多输出的系统简化成单输入，单输出的系统。调节
各个关节控制器到期望的性能，使得各个关节跟踪期望的轨迹，就OK了。这种方法简单实
用，在实际的应用是最多的。
但是，机器人教材上所讲的动力学和控制，是从整个系统出发，整个系统的输入是各个关
节的力矩，输出是运动（正向动力学），其控制算法的输入也是各个关节的力矩。这种方
法可以软件仿真，它代表了这个系统的本质特性。但是，在实际中确很难使用，因为实际
中很难精确输入控制力矩（通常控制力矩就是控制电机电流，但其精确度远没有位置闭环
的精度来得高），在加上传动系统的摩擦和弹性变形等等，使得关节的力矩大小很难保证
。即使力矩能够精确输入，控制上也很麻烦：比如让机器人末端执行器跟踪期望的轨迹运
动，那么这种方法的控制器是基于动力学计算的，自由度多时，计算很复杂。一般这种方
法都是用于理论上的算法验证什么的，实际中使用的比较少.

发信人: probot (probot), 信区: RoboTech
标  题: Re: 我们到底需要动力学来做什么
发信站: BBS 水木清华站 (Tue Dec  7 19:35:49 2004), 站内

说的不错，通过精确建模（动力学模型）所得到的控制器其性能只是在
理论上优于为单个关节设计的PID控制器。对于一般的开链结构的机械臂
而言，为单个关节设计PID控制器就足以满足需要了----现在的对单轴的
伺服驱动已经做的非常非常非常好了，使用很方便，实时性也很容易满足。
非要利用动力学模型来搞一套非常复杂的算法，估计必须得自己设计硬件
才能真正实现，除了实验室为了科研需要，实际应用中采用这样的方案
是得不偿失的。

发信人: wt70707 (justdoit), 信区: RoboTech
标  题: Re: 我们到底需要动力学来做什么
发信站: BBS 水木清华站 (Wed Dec  8 14:22:50 2004), 站内

只要有反馈， 就有动力学问题。只是概念上所指不同。

对 机器人手臂动力学的研究主要是为了解决这种开链结构机器人的负载自重比，
使其具有更高的刚性，能完成更高速度和精度的任务。

因为工业机器人手臂中电机到关节之间的齿轮的作用，使动力学模型非常不确定，
所以一般的，开链机器人手臂动力学的研究多针对直接驱动的机器人手臂。
这种机器人手臂的动力学能够比较精确的计算和辨识，可以实现复杂的算法，例如
计算力矩，变结构，Hinf等。

不过现在这些还只是在实验室中，实际中，就如Ralph98所说，PID或PD。但任何一项
新技术都需要很长的实验室阶段。

控制魅力的体现主要在：动力学模型，输入输出关系，和不确定。
正是干扰，噪声和模型摄动在促进控制领域的发展。

没有动力学，就没有控制这个领域