P为3*4的矩阵,沟通3D到2D的投影矩阵,一般有11个自由度,可以从中抽取摄像机的一些性质,
摄像机内参 (P经过简单分解得到的3*3矩阵K)
两种特别重要的摄像机矩阵:有线摄像机和中心在无穷远的摄像机(平行投影的仿射摄像机)
无穷远点/线的像为消影点/线
P被分解为KR[I|C]包含了内外参数
内参区分fx fy可以理解为坐标设备化变为像素坐标的过程 标准摄像机(譬如CCD)只有10个自由度 而有限射影摄像机有11个,刚好与射影矩阵P自由度相同
可以取P的左边三列进行RQ分解 得到一个上三角矩阵(内参举证) 以及 一个正交矩阵()
把有限射影摄像机矩阵与左边为非奇异的3*3子矩阵的3*4齐次矩阵等同
摄像机中心是P的一维右零空间 即PC=0;
P105的推理还不是太理解