Mini Crossbow AAT自动跟踪云台设置（配合TeleFlyTiny模块）

浅浅的小草

已于 2023-01-12 22:06:38 修改

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分类专栏： APM飞控学习文章标签：自动驾驶深度学习 android

于 2021-08-27 08:59:59 首次发布

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本文档介绍了如何使用MiniCrossbowAAT自动跟踪云台和TeleFlyTiny模块实现飞行器的自动跟踪。通过连接TeleFlyTiny，飞行器的GPS信息会被插入视频OSD中，地面端解析这些信息来调整天线角度。配置包括设置GPS波特率、协议匹配和VBISETTING。启用TeleFlyTiny后，图传将显示GPS经纬度，完成配置后，即可实现自动跟踪。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在这里插入图片描述
飞行器在空中，位置和方位时刻变化，而我们使用的图传接收机，需要时刻保持跟随飞行器材能捕获较好的图像，靠人去调整地面天线角度是不太合适的，所以我们可以使用AAT自动跟踪云台来完成调整角度和方位的功能。

本次使用的是http://www.myflydream.com/的一个跟踪云台。这个是国内的。除了说明书，资料很少，所以根据说明书和实际需要，记录一下设置。

会者不难，难者不会。搞过一次就会了。

**自动跟踪原理：**Mini Crossbow AAT 自动跟踪云台可以根据飞行器的位置，自动跟踪方向和高度角。其中最简单的方法是，在飞行器上，连接TeleFlyTiny这个附件。TeleFlyTiny会在video当中插入GPS的信息，地面图传接收端根据图像中的这个信息，自动解析。

TeleFlyTiny基本原理就是，TeleFlyTiny模块读取GPS的TX信号，监听后，插入到OSD中。地面端通过图传的OSD，解析GPS，所以地面啥设备都不需要增加，很方便。

下图是TeleFlyTiny模块。
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没有启用TeleFlyTiny前，图传的显示如下。这是飞控OSD自带的信息。
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启用之后， TeleFlyTiny会叠加OSD。明显可以看到，右下角多了GPS信息
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地面天线通过OSD叠加的信息，解析目标飞机的位置。当然，可以在TeleFlyTiny模块上按左键来显示或者隐藏这个信息。
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天空端，接线可以参考如上的接线。有飞控的会经过飞控，直接串进去就可以了。可以串在cam后面，也可以串飞控后面，因为OSD是叠加的，关系都不大。

地面端，连接好GPS和视频等线后，首先要设置GPS的波特率，TeleFlyTiny模块会监听GPS的TX信号，然后解析数据，这个是自动解析的，但是波特率还是要设置一下，设置十分简单，就是上电时候，按住HOME键，屏幕会自动匹配各个波特率，直到找到合适的。以下是官方的说明。

在飞控端连接好后，模块需要匹配GPS的波特率。
连接你的 GPS 后(不论是共享另外的 GPS 还是单独接一个 GPS), TeleFlyTiny 默认会用 NMEA 协议/38400bps 波特率和你的 GPS 通讯. 如果你的 GPS 使用其他协议(UBX?)或者其他波特率，你需要配对一次让 TeleFlyTiny 配对并记住连接 GPS 的参数. 要配对你的新 GPS, 安装"HOME"按钮然后给 TeleFlyTiny 模块上电. OSD 屏幕上会显示搜索的过程. 一旦新 GPS 被找到, 屏幕会显示"DONE"，以及当前配对成功使用的协议/波特率. 断电重新上电, TeleFlyTiny 模块会用新的参数工作. 一旦成功连接 GPS, OSD 的右上角会显示当前锁定的卫星数. 如果和 GPS 通讯正常但没有卫星锁定会显示"0"，无通讯则连"0"都不会显示. 有一些飞控系统在上电的时候会主动配置它们的 GPS. 我们需要等待系统稳定后再进行配置，不然你配对的是未被飞控初始化前的 GPS 设置. 这种情况下可以这样进行配对: 先不要供电给 TeleFlyTiny. 通电给飞控系统，等待大约 5 秒之后，GPS 已经被飞控配置完毕了，按住 HOME 按钮给 TeleFlyTiny 上电，进行上述的配对过程

配对完毕后，图传的右下角会显示GPS的经纬度信息。

到这里，天空端配置结束了。

后面是配置AAT天线地面端。

开机画面，GPS：0/L0，表示天空端GPS卫星为0个，L0表示Local当地的独立GPS是0个。如果整个装置设置没有问题，就会看到GPS这里，本地和天空的GPS数量都不为0，并且Vlink不是0。其中重点是Vlink信息，表示Video信号强度，如果是0%，表示设置的VBISetting的版本有问题。去设置这个版本。
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设置VBISETTING，地面端靠这个解析天空端GPS信息，里面有V1和V2，根据情况切换。
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注意：本次使用的是V1，使用V2无法解析。

设置本地独立GPS的波特率。
首先设置地面独立GPS的的波特率，见上图。设置为115200.
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设置了GPS的波特率后，要设置Protocol这个选项，选择L，设置为Any。
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附录：外置 GPS+Compass
配合 mini Crossbow 使用使用 GPS+Compass (指南针)模块后可以获得更好**的跟踪精度，并且起飞前不需要再做 SetHome 操作，甚至可以在移动中保持跟踪(设置 CompassMod=Always 选项) 首先请把 GPS+Compass 模块和云台按下图的相对方向固定，让两者保持的指向尽量平行。然后把 GPS+Compass 模块插进云台的左边航空插，进入菜单 L-Baudrate 里选择 115200。然后进入菜单 Protocol 里选择 L: ExtGPS (如果左边端口没有其他设备，这步可以省略，缺省的 ANY 选项也可以识别出外部 GPS). 如果外接的 GPS+Compass, 云台显示屏的底部一行会显示 ExtDir 而不是原来的 Dir. 内部指南针此时自动被关闭。这时候请做一次磁罗盘校准操作，手持云台和外部 GPS+Compass 模块一起旋转，在外部 GPS+Compass 连接的情况下被校准的将是外部的指南针

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最后：
所有设置正确后，开机画面Vlink信息显示不为0%，把天空端和地面端放至有GPS的地方，GPS应该都不为0。此时就可以自动跟踪了。