EtherCAT
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EtherCAT从站代码注释(部分)
整体软件架构 intmain(void) { HW_Init(); /*初始化,包括硬件和A/D、SPI口读写配置*/ MainInit(); /*主函数初始化包含:ESC 和COE */ bRunApplication = TRUE; /*chǔ于运行状态标志*/ do {转载 2015-06-13 13:48:10 · 11176 阅读 · 1 评论 -
LinuxCNC+EtherCAT(5)之关于LinuxCNC和EMC
About the software关于本软件* EMC (the Enhanced Machine Control) is a software system for computer control of machine tools such as milling machines and lathes.* EMC(增强型机器控制器)是一个用计算机控制诸如铣床和车床等机器的软件转载 2015-10-24 22:14:16 · 5742 阅读 · 0 评论 -
LinuxCNC+EtherCAT(6)之LinuxCNC使用,翻译
来自https://www.buildyourcnc.com/item/control-SOFTWARE-linuxcncIntroduction:If you have Linux, or want to use a Linux based CNC control software, EMC2 is a great option. EMC2 is a very powerfu翻译 2015-10-24 22:23:10 · 9687 阅读 · 1 评论 -
LinuxCNC+EtherCAT(1)~~~~~~
最近对这个比较感兴趣,就来研究。1,在Ubuntu上自己编译的话,会比较麻烦的,在google文档上有一个说明,还好。 编译好之后,Virtual Box的增强功能有问题,真的是很难受。同时,LinuxCNC2.5以后,已经不再发布在Ubuntu上的支持,但是据说在Debian上的抖动有问题,这里作为入门,没关系的。2,直接安装Debian,和Ubuntu操作很像。然后是原创 2015-10-24 09:40:38 · 11567 阅读 · 1 评论 -
LinuxCNC+EtherCAT(7)一个歪果仁做的例子的解释。。。。。
在Youtube上看到了一位国外老兄做的,很不错。https://www.youtube.com/watch?v=JU2lFg1rwgg然后,找到了他的HAL和xml文件,如下。EtherCAT部分的xml文件:上述参数是从TwinCAT中的xml文件中get。可以原创 2015-10-25 10:34:54 · 15669 阅读 · 6 评论 -
LinuxCNC+EtherCAT(3)翻译一篇东西KINS——LinuxCNC中的HAL运动学组件~~~~~~~~~
原文来自http://www.linuxcnc.org/docs/html/man/man9/kins.9.html直接在里面翻译好了KINSNAMESYNOPSISDESCRIPTIONSEE ALSONAMEkins − kinematics运动学 definitions for LinuxCNCSYNOPSISloadrt triv翻译 2015-10-24 10:39:27 · 6013 阅读 · 0 评论 -
RTAI和EMC2在ubuntu10.04.3上的安装
l 内核2.6.38.8 1.安装必须包 sudo apt-get install fakeroot build-essential crash kexec-tools makedumpfile kernel-wedge sudo apt-get build-dep linux sudo apt-get install git-core lib转载 2015-10-27 13:51:50 · 1839 阅读 · 0 评论 -
开源EtherCAT Master~~~~~~~~~~~~~
EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master。使用起来SOEM的简单一些,而the IgH EtherCAT® Master更复杂一些,但对EtherCA转载 2015-10-14 11:07:04 · 14310 阅读 · 6 评论 -
LinuxCNC+EtherCAT(1.1)~在debian上进行移植Etherlab的Master
原来的文章已经介绍了etherlab的移植,点击打开链接然后,又在debian上进行了移植,移植的过程基本类似。首先在Etherlab EtherCAT Master下载了最新的EtherCAT Master放在了自己的目录下。在虚拟机中设置网络为桥接模式参考目录下的INSTALL文件-----------------------------------------原创 2016-04-05 17:10:03 · 8300 阅读 · 2 评论 -
在C++中使用TinyXML2解析xml
需要在c++中解析设备描述文件。所以选择了TinyXML2读取和设置xml配置文件是最常用的操作,试用了几个C++的XML解析器,个人感觉TinyXML是使用起来最舒服的,因为它的API接口和Java的十分类似,面向对象性很好。 TinyXML是一个开源的解析XML的解析库,能够用于C++,能够在Windows或Linux中编译。这个解析库的模型通过解析XML文件,然原创 2016-05-12 11:25:33 · 6502 阅读 · 0 评论 -
WireShark抓包。。。
Wireshark数据抓包教程之认识捕获分析数据包认识Wireshark捕获数据包当我们对Wireshark主窗口各部分作用了解了,学会捕获数据了,接下来就该去认识这些捕获的数据包了。Wireshark将从网络中捕获到的二进制数据按照不同的协议包结构规范,显示在Packet Details面板中。为了帮助用户能够清楚的分析数据,本节将介绍识别数据包的方法。在Wire转载 2016-05-26 09:58:32 · 2340 阅读 · 0 评论 -
使用wireshark进行EtherCAT分析实时性~~·
国内网站上怎么会没有人研究呢,一晚上的时间就这么浪费了。首先,确保安装wireshark的dll。https://www.ethercat.org/en/products/98A8E06BB941491398D4E66B481F3CAF.htmEtherCAT Parser for WiresharkThe parser for EtherCAT is auto原创 2015-09-24 22:14:12 · 14861 阅读 · 4 评论 -
LinuxCNC+EtherCAT(2)~~~~~~
对于Debian下的LinuxCNC整体概念不是很熟悉。这里进行慢慢摸索。先用简单的东西来测试下EtherCAT的东西。xml文件如下HAL文件如下然后呢,halrun test.hal:这样没有错误。这是一个最简单的程序。接下来研究LinuxCNC的整体架构。以及如何控制自主开发的从站原创 2015-10-24 10:08:16 · 4555 阅读 · 1 评论 -
LinuxCNC+EtherCAT(4)之LinuxCNC overview
典型的控制框图OutLine About the LinuxCNC Linux / RTAI LinuxCNC software LinuxCNC Hierarchical Configuring LinuxCNC简介不说了,框图如下。LinuxCNC提供了:图形化的用户接口G代码解析(RS-274机器编程语原创 2015-10-24 11:34:02 · 6580 阅读 · 1 评论 -
TwinCAT 软件安装级别的简要介绍,倍福FTP
TwinCAT的几个版本,在一个论坛上看到的,忘记写地址了。相信大家在使用和安装TwinCAT的初期会有一些疑问,TwinCAT的几个安装级别分别表示什么意思,下面将简单介绍一下各个级别:1. TwinCAT CP:这个版本是TwinCAT软件安装的最低的一个版本,主要是针对BECKHOFF控制面板使用的,所包含的ADS communication library不需要激活码。包含高级语言转载 2015-05-21 19:54:07 · 7264 阅读 · 1 评论 -
搭建EtherCAT通讯运动控制平台(二)升级到TwinCAT3
前面的开发主要用的是TwinCAT2,而看到TC3的界面,自己果断上了、、、今天的工作是,主要完成了TC3的各种熟悉,包括下面几个。。。里面有些是没有用,,,现在没有看的与实践的有1,C++2,Matlab3,TE14004,safetyEL69XX5,20136,OOP文档整理。下面等采购器件方案。原创 2015-07-09 14:58:46 · 14455 阅读 · 0 评论 -
倍福提供的EtherCAT从站代码包解析
用倍福的从站配置工具得到的源代码有以下1 主要代码 ecatappl.c ecatappl.h Ecatappl: EtherCAT从站应用层接口,整个协议栈运行的核心模块,EtherCAT从站状态机和过程数据接口。Main()函数的定义,输入输出程数据对象的映射处理,ESC与处理器本地内存的输入输出过程数据的交换等; ecatslv.c ecat转载 2015-06-13 13:44:34 · 13987 阅读 · 9 评论 -
Beckoff的EtherCAT从站代码架构解析
用倍福的从站配置工具得到的源代码有以下2014/12/26 11:24 1,021 1.TXT2014/12/26 11:24 0 2.txt2012/04/11 20:43 22,131 aoeappl.c2012/04/11 20:43 1,578 aoeappl.转载 2015-06-13 11:43:44 · 5256 阅读 · 0 评论 -
主流的工业以太网简介及比较(EPA , EtherCAT , Ethernet Powerlink , PROFINET, Ethernet/IP, SERCOS III)
在实时工业以太网中有几个主要的竞争者:EPA , EtherCAT , Ethernet Powerlink ,PROFINET, Ethernet/IP, SERCOS III。下面对它们进行简单比较。 1 Ethernet/IP Ethernet/IP是2000年3月由Control Net International和ODVA( Open DevicenetVendor原创 2015-06-13 13:51:23 · 20791 阅读 · 0 评论 -
SSI与Biss、Endat、Hipeface
我去,,,,,台风来了,还在选型,现在卡在了编码器上,不知道哪一种的好了。。。SSI为同步串联界面(synchronous-serial interface)的英文缩写,其实际为两个RS422通道,利用中断的时钟同步读数,最高时钟速度1.1 MHz.ssi的数据形式最简单,一般不包含CRC校验、产品内部信息及地址,在运动控制中,有提出更快、信息更多的要求时,各家编码原创 2015-07-10 22:09:40 · 11993 阅读 · 0 评论 -
搭建EtherCAT通讯运动控制平台(一)器件采购
下面的这段时间就是对TwinCAT进行研究。前一段时间,调通了自己的EtherCAT主站,能进行控制,接下来将其应用在自己的伺服驱动器上,这样就可以做出来自己的具有EtherCAT功能的伺服驱动器。首先要先买来带有EtherCAT功能的伺服驱动器来看看人家怎么做的。查询,并且找了一周的时间,终于选型定在了倍福公司和SANYO公司的伺服驱动器上。倍福公司的什么都很贵。SANYO公原创 2015-07-06 14:24:14 · 2173 阅读 · 0 评论 -
搭建EtherCAT通讯运动控制平台(三)beckoff公司产品订购
最终采购的backoff公司的产品为AX5203由于本驱动器可以带动两个伺服电机,同时为了方便研究,采购两种技术的产品。1,AM8000系列,为OCT技术,采用载波技术,对于安装比较方便,成本也节约一根线。2,AM3000系列,为传统系列,动力线和反馈线,这样成本会比较高。订购周期为6到8周时间。原创 2015-07-23 09:46:04 · 1724 阅读 · 0 评论 -
XML文件在TwinCAT里面的作用
想要了解XML文件在TwinCAT里面的地位,应该从源头出发。EtherCAT从站内存区前4KB为配置寄存器,从站系统运行前要进行寄存器初始化,其初始化命令帧即由在主站配置文件所描述。EtherCAT配置文件采用XML格式,具体格式如下:. 主站信息(帧头定义) 广播寻址信息(初始化命令)转载 2015-09-17 20:35:20 · 9595 阅读 · 0 评论 -
SOES(EtherCAT中的sercos over EtherCAT)v1.0.0——tutorial.txt File Reference
tutorial.txt File ReferenceDetailed DescriptionGeneralThe SOES is a library that provides the Micro Controller user application with the means to access the EtherCAT fieldbus com原创 2015-09-18 15:24:31 · 4779 阅读 · 0 评论 -
基于COMX和STM32的机器人伺服控制器电路设计
设计了基于COMX和STM32的机器人伺服控制器解决方案。首先介绍了COMX模块的功能及结构,然后设计了基于FSMC的接口电路来控制COMX。系统采用实时工业以太网EtherCAT协议作为机器人伺服系统的底层协议,同时构建伺服从站控制器。实时以太网技术简化了一般总线的互操作性和实时性等方面的问题,能满足控制网络传输的实时性要求,EtherCAT工业以太网技术以其网络实时性高、速度快、拓扑结构灵活等转载 2015-09-20 14:47:45 · 3688 阅读 · 0 评论 -
ubuntu下使用wireshark。。。。。
dumpcap可以抓包,还是喜欢图形界面。。。但是,按照https://launchpad.net/~wireshark-dev/+archive/ubuntu/stable加入ppa之后,update。然后,sudo apt-get install wireshark....然后,直接启动,找不到eth0也就是找不到网卡,这里是因为权限问题。只要将自己加入用户原创 2016-05-26 16:04:17 · 1080 阅读 · 0 评论