KUKA机器人程序中的中断-interrupt

中断 -- kuka机器人一个使用不多但却又不得不用的功能

 

 

中断什么时候用?

 

  • 制动机器人和取消运动

  • 当出现诸如输入等定义的事件时,控制器中断当前程序,并处理一个定义的子程序。

  • 需停住机器人时

  • 需要时废弃当前的轨迹规划,运行一条新的轨迹

 

中断程序的编写规则

  • 中断必须先声明

  • 由中断而调用的子程序被称为中断程序。

  • 最多同时允许声明 32 个中断。

  • 在同一个时间最多允许有 16 个中断激活。

  • 注意中断的有效性

  • Prio: 优先级

  • 有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。

  • 优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。

  • 某些情况下中断 19 预留给制动测试。

  • 如果多个中断同时出现,则先执行最高优先级的中断,然后再执行优

  • 先级低的中断。(1 = 最高优先级)

 

中断声明

 

GLOBAL INTERRUPT DECL Prio WHEN Ereignis DO Interruptprogramm

 

GLOBAL:全局

这里的全局和全局变量稍有不同。

看下图来理解一下GLOBAL

 

白底黑字为程序;彩色代表所影响的范围

 

这段程序声明了中断1/8/23/2

 

其中1/8在主程序中声明,因此interrupt1,8在main程序以及其调用的子程序中都有效

 

其中2在sub()程序中声明,并且加入global,因此interrupt2main程序及sub()程序中都有效

 

interrupt 23 声明在sub()程序中,因此仅对sub()程序有效

 

那如果此时有另外一个主程序,在没有调用sub()的情况下interrupt2则没有效果

 

 

 Prio:优先级

 

有优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。

优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。

某些情况下中断 19 预留给制动测试。

如果多个中断同时出现,则先执行最高优先级的中断,然后再执行优

先级低的中断。(1 = 最高优先级)

 

 

Ereignis:事件

 

一个触发中断的条件,比如输入或者输出信号,标志位,计时标志等,结果为true/false的表达式。

 

Interruptprogramm:中断程序

 

满足触发条件后调用的子程序

 

启动/ 关闭/ 禁止/ 开通中断

 

句法:INTERRUPT 操作  编号

 

操作:启动/ 关闭/ 禁止/ 开通中断

ON: 激活一个中断。

OFF: 取消激活一个中断。

DISABLE: 禁止一个中断。

ENABLE: 开通一个原本禁止的中断。

 

编号:已经声明的中断编号

对应于应执行操作的那一中断的编号(= 优先级)。

编号可以省去。在这种情况下,ON 或 OFF 针对所有声明的中断,DISABLE 或 ENABLE针对所有激活的中断。

 

举例:

INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[25]==TRUE DO INTERRUPT_PROG( )...INTERRUPT ON 21; 中断被识别并被立即执行(脉冲正沿)...INTERRUPT DISABLE 21; 中断被识别和保存,但未被执行(脉冲正沿)...INTERRUPT ENABLE 21; 现在才执行保存的中断...INTERRUPT OFF 21 ; 中断已关闭...

今天先到这,更多的中断使用下期继续

有啥问题都可以加下面的微信公众号来问,这里也能评论问,但是不一定一直在线。。。

 

长按二维码关注我,机器人小农。。。大家可以用微信关注这个公众号

 

 

  • 6
    点赞
  • 24
    收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
©️2022 CSDN 皮肤主题:创作都市 设计师:CSDN官方博客 返回首页
评论

打赏作者

牵着书琪看星星

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
输入1-500的整数
余额支付 (余额:-- )
扫码支付
扫码支付:¥2
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值