HI各位小伙伴 大家好,又好久没更新了,今天来聊聊机器人在投入运行模式下上不了电的问题。
昨天好朋友突然打电话来问我:机器人走profinet,安全信号走profisafe,但目前PLC还没到货,能不能先动一下让客户装抓手。
想必稍微玩过KUKA的朋友都知道,KUKA有个投入运行模式,这个模式下是可以跳过安全回路的。
理论上讲这个模式进去之后就可以上电了。
然而这次客户拿到了KUKA公司的一台有问题的机器人,在投入运行模式下还是报警。
还是上不了使能。
接下来我们就开始各种找问题
首先查看了WORKVISUAL中的配置。
竟然发现这系统还是配SIB板的。所以赶快删掉,加上64位安全地址
重新进行安全配置
重置安全输入输出
仍然没能解决问题。
冷静下来分析一下,如果是常规状态,这时是需要PLC发个信号进行安全确认。但由于遇到了BUG,所以投入运行下这个输入信号并没有成功屏蔽掉。
那么问题应该就出在profinet上了。
抱着死马的心态试试看,卸载profinet,再重新安装。
竟然真的好了,又一次被坑货给坑了。
总结一下
profisafe是基于profinet网络实现的安全控制功能。
在workvisual项目上只能选择一种安全形势。
必须进行安全配置。
profinet软件没安装好就打4008208865先出出气,然后卸载重装。
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