cartographer_ros跑激光地图是空白

在ros中跑cartographer，用hokuyo激光时地图是一片空白，出现错误如下：Check failed: HasKey(key) Key 'use_odometry' not in dictionary。

是用下面的步骤安装的，http://www.cnblogs.com/wenhust/p/6112845.html

也看到好多人跑出来是空白，不知道是什么原因。解决了再把方法帖出来。