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原创 slam、planning、localization等相关的机器人博客、网站、github等资源汇总（持续更新）
苏黎世联邦理工大学—自动驾驶实验室https://github.com/ethz-asl
2020-09-23 09:58:45
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原创 apriltag相关的博客资源汇总
简单汇总一下我找到的所有与apriltag相关的博客资源“使用Apriltags实现定位、评估定位精度的全流程记录”， 博主是“码代码的乔木” ，除了apriltag常规的内容之外，还有python代码写的关于坐标系转换的内容，也有相关的数学推算，博客链接;使用apriltag作为cartographer的landmark，博客链接;aruco的视觉定位系列博客，博客链接;manli_xu 我目前看到关于apriltag最全最好的博客，大佬也把他的优化后的代码开源了，博客链接;对manli_xu
2021-08-04 10:03:42
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转载 小知识记录：转载*四元数与欧拉角之间的转换
只做记录，方便自己查阅，转载于https://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2010/11/21/1883033.html
2021-05-10 14:12:56
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原创 map_by_time.h:43] Check failed: data.time ＞ std::prev(trajectory.end())-＞first 解决
0 问题描述为了让机器人达到更好的导航效果，可以从很多方面进行提升，其中之一是通过各种方法来优化odom的数据。为了减少因为打滑、颠簸、上下坡、长时间运行等实际因素对odom数据的影响，一般来说可以通过多传感器融合的方案对odom进行修正，室内的话最常用的是IMU。我使用开源的robot_localization对imu和odom进行融合。经过测试得到的odom比之前的准确很多，于是重映射了话题名进行下一步。当使用优化后的odom进行cartographer建图的时候，出现了问题如下：map_by_ti
2021-04-19 11:35:06
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原创 2d激光重定位系列（一）AMCL：算法&源码&参数 相关资源整合
2d激光重定位目前常用的开源方案是**amcl、cartographer、robot_location**等，同时还有**icp**等scan-map match的方法。综合来说，amcl相对而言实际部署起来较为稳定，如果是cartographer、icp一类的scan-map match的方法某些情况下会发生跳变位姿很难快速自动修正回来。这篇博客会整理一些关于AMCL资源并写一下自己的看法，希望能和大家交流。...
2021-03-11 14:01:40
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原创 ubuntu18.04 ros-melodic 中科大的ROS教程gazebo打开没有地图与环境，只有地板
解决方法在github的issue上有，我只是记录一下解决方法，地址如下：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners/issues/45你可以在这个链接里面发现基本问问题的都是我们中国人，，也可以通过这个地址直接看到解决方法：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners/issues/45#issuecomment-613873767记录一下操作记录：cd /c
2020-11-24 10:35:02
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原创 记录 Could NOT find GTest (missing: GTEST_LIBRARY GTEST_MAIN_LIBRARY) 解决方法
在编译github上的ros packages时遇到如下错误：Could NOT find GTest (missing: GTEST_LIBRARY GTEST_MAIN_LIBRARY)简单查询了一下，大概是因为GTest虽然安装过，但是好像找不到头文件之类的吧。解决方法如下：sudo apt-get install libgtest-devsudo apt-get install cmakecdcd /usr/src/gtestsudo cmake CMakeLists.txt s
2020-11-18 10:01:07
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原创 修改cartographer源代码使其发布ros标准格式的占据栅格地图
在2d激光slam开源方案中，cartographer因为性能优越已经成为首选方案，目前来说，低成本的雷达和相对低配的嵌入式开发板已经能够运行整个一套的slam、location和planning。1、cartographer存在的不方便的地方 cartographer的occupancy grid格式和gmapping、hector等不一样，这在我的后续其他功能开发的时候遇到了问题，因此需要对cartographer发布occupancy grid的源代码进行修改，使其能够发布ros标准格式的地图.
2020-11-06 11:32:04
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原创 ubuntu下g2o的安装编译，以及遇到问题的解决
由于在做ros相关的项目时产生了一些依赖的问题，ros自带的g2o可能不太好用，所以就删除重新安装之类的，删除的方法可以去搜索，不再叙述1、下载g2o去g2o的github网站去git clone就可以，网站上也详细说明了依赖、安装的步骤。在你的home路径下打开终端：git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o2、安装依赖如果你的PC已经玩了很久ros，其实这些依赖基本上都有，任意路径下打开终端：sudo apt-get install c
2020-10-15 12:55:15
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原创 rosbridge简单的安装记录
接下来要做服务端之类的，记录一下rosbridge的安装过程。截至2020/10/13 的安装情况，后续请按照github上的说明来，好像这个团队又开始活跃了。1、二进制安装今天测试，ubuntu16.04 ros-kinetic以及之前的版本二进制安装是ok的sudo apt-get install ros-kinetic-rosbrdige-server其实kinetic之前的版本也没人用了吧。。。安装后的测试，另开一个终端：roslaunch rosbridge_server rosb
2020-10-13 13:30:22
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原创 rostopic发送cmd_vel指令
记录一下rostopic的形式在终端发布cmd_vel指令，方便以后其他测试rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'1米/秒往前走rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0,
2020-10-13 13:10:52
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原创 git配置错误 ssh: connect to host github.com port 22: Connection refused问题解决记录
今天在电脑上配置git的时候，当运行到git push -u origin master出现了如下错误：ssh: connect to host github.com port 22: Connection refused解决方法cd .ssh/touch configgedit config上述操作中的 .ssh/ 是一个隐藏文件夹，当你生成PC的ssh后会有这个文件夹，ctrl+h可以打开隐藏文件/文件夹。把下列内容写入到刚刚创建的config文件中：Host github.com
2020-08-25 15:49:57
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原创 ubuntu16.04、Ubuntu18.04 cartographer安装
写这篇博客是因为在网上看到很多胡扯八道的说法，本身安装编译cartographer没啥难度，硬是被博客里面写成了花，在国内只是因为大家都懂的原因某个网址连不上，按照官方的步骤改一下cartographer的安装脚本中的ceres-solver地址就行了。cartographer-ros官网地址官网的具体步骤为：sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build在ros工作空间中下载资源
2020-08-14 16:25:17
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原创 记录：rosbag的使用个人总结
rosbag record -d录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中。rosbag record /topic1 topic2录制指定话题的数据rosbag record -o filename.bag /topic name1指定生成数据包的名字rosbag info <your bagfile name>播放指定的数据包...
2020-07-20 12:02:40
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原创 Ubuntu16.04 ros kinetic 使用奥比中光深度相机安装并运行rgbd-slam v2
本文记录一下在Ubuntu16.04 ros kinetic 下使用奥比中光深度相机进行测试rgbd-slam v2的一些过程。如果你参考的是其他人的博客（大部分），大都是去git clone 作者的源码，然后下载编译eigen、g2o、pcl、、、、，然后发现各种错误，然后又各种修改，，然后又各种错误、、、、、、、、当然，成功也是会成功的。只不过，，，，，，，作者给我们写了一个安装文件，直接...
2020-04-28 16:37:13
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原创 记录：解决USB设备在嵌入式开发板上的端口权限问题
在jetson nano上使用奥比中光摄像头进行开发时报错提示：ERROR] [1587364749.976103622]: Permission denied opening /dev/bus/usb/001/009[camera/camera_rgb-2] process has died [pid 7183, exit code 255, cmd /home/sr/leshi_ws/de...
2020-04-28 08:51:39
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原创 Ubuntu18.04+ros-melodic （包括Ubuntu16.04+ros-kinetic）乐视奥比中光相机在nano、tx2、PC等设备上的安装与使用，并解决无法显示rgb信息的问题
本来用Kinect开发的好好的，突然领导让用乐视的深度相机，其实就是套了个乐视外壳的奥比中光，前几年乐视出事之后这款设备就特别便宜，，，，，，，这个安装使用过程有点坑，尤其是安装之后找不到rgb信息，再加上网上大都是老版本的安装过程（有些还特别麻烦），我在nano上进行了成功的安装与使用，把步骤和一些坑给填一下。0 设备和环境我用设备的是：jetson-nano、一个不知道什么名字的工控机...
2020-04-20 18:02:23
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原创 sudo rosdep init 失败的解决方法（适用于非自身设备网络、证书等故障的情况）
问题描述：2020年4月19日，ubuntu16.04 安装ros-kinetic时，rosdep初始化失败：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list...
2020-04-19 14:18:41
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原创 64位anaconda3-5.0.1下载资源windows和linux
anaconda官网下载是最新版本的，我做工程会有点问题，所以去下载老版本的。结果清华、中科大、水蟒等的源下载的时候不稳定，老是中断或者下载失败。为了方便，我整理成百度云链接。anaconda3-5.0.1 64位：Windows版本：链接：https://pan.baidu.com/s/1w819h14z_nUkwGcTgTkTfQ提取码：gw1fLinux版本：链接：https:/...
2020-04-16 18:52:51
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原创 tensorflow object detection API+windows10 usb摄像头实时目标检测
文章目录一、工程环境二、tensorflow object detection API的安装三、实时视频的检测一、工程环境Windows10python 3.6tensorflow-GPU =1.8.0（在我另一台私人电脑上也跑了tensorflow-cpu的版本，tensorflow-cpu 1.14？记不太清了）opencv4.2.0普通usb摄像头（笔记本的话用自带的就可以）...
2020-04-14 14:15:08
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原创 win10 tensorflow objectdetection api爬坑记录和资源分享
记录新手2020年4月份Windows10 tensorflow object detection API的操作与使用（一、爬坑准备）为什么会有这么多问题导致安装失败1、根本原因是TF的这个API一直在更新2、安装前的准备工作3、我参考的博客API以及环境配置的安装：API model下载tensorflow-gpu1.8版本对应的cuda与cudnn下载anaconda3.5版本下载demo测试...
2020-04-09 16:27:55
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原创 使用matlab进行视觉感知（matlab官方教程，包括车道线检测和车辆检测）
Visual Perception Using Monocular Camera（使用单目相机进行视觉感知）这是matlab官方给出的一个关于使用matlab和单目相机进行一些视觉感知任务的教程，传送门我只是大概描述一下这个链接的内容，详细大家可以自己去看，代码在网页中有。（吐槽一下，如果不考虑做产品落地，matlab真的是除了生孩子啥都会哈哈哈）该例程讲述了如何在matlab中使用单目相机...
2020-03-25 11:01:14
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原创 记录一些与机器人感知规划、计算机视觉、强化学习等相关的资源（一）
平时会写一些在工作和学习中发现的比较好的资源以及自己的一些学习心得，一是方便自己查阅，二是希望更多的人可以看到一起交流。也是自己刚开始写博客，见证自己的成长。Red Blob Games里面包含了很多关于路径规划和建图的算法讲解以及代码示例，网站链接如下，无需其他额外的上网方式：Red Blob Games网站链接...
2020-03-25 10:18:28
265
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