cartographer+18.04+melodic调试遇到的问题及解决

1. Check failed: status == 0 (2 vs. 0) [string “include “map_builder.lua”…”]:36: attempt to index global ‘SPARSE_POSE_GRAPH’ (a nil value)
   问题描述：出现这个问题的原因是map_builder.lua文件中没有SPARSE_POSE_GRAPH这个参数，这是由于cartographer更新导致的。
   解决方案：
   删掉lua文件里SPARSE_POSE_GRAPH参数。
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   引用自：https://blog.csdn.net/TengYun_zhang/article/details/94382042

2. [FATAL] [1617178690.935311100]: F0331 16:18:10.000000 2508 lua_parameter_dictionary.cc:399] Check failed: HasKey(key) Key ‘fixed_frame_pose_sampling_ratio’ not in dictionary:
   问题描述：出现这个问题是更新导致的参数表变化问题
   把对应的这个参数按官网的lua文件说明补充进去，设置参数即可解决。

注：当前还有个问题，按照官方的参数表添加了好多参数，但是具体设置某些参数值的时候会出现
Check failed: 1 == reference_counts_.count(key) (1 vs. 0) Key 'collate_landmarks' was used the wrong number of times.
这种错误，后来是通过注释掉两个怎么调也调不成功的参数，才好用的