ArduPilot--AP_Log库学习，自定义日志项

1. 自定义日志消息

如果定义的日志项是通用的话，即对于每个载具类型都适用的话，那么就应该将相关日志项定义在libraries中，如果是某个载具特有的话，就定义在该载具文件下的Log.cpp中。

1.1. Log.cpp

我们这次设置为Copter特有的信息。在Log.cpp中做如下修改：

1.1.1. 新建日志结构体

//log_Test
struct PACKED log_Test
{
    /* data */
    LOG_PACKET_HEADER;   //日志包头
    uint64_t time_us;    //数据项
    float a_value;
};

在此，我们定义了一个结构体，包含日志包头和两个数据项。

然后，我们需要将该日志项加入Copter的整体日志项记录中。
找到Copter日志项数组，如图所示。

我们可以看到，他包括了LOG_COMMON_STRUCTURES这个宏定义，我们在LogStructure.h文件中见到他，他包括了三个类型的宏定义，即相关定义在LogStructure.h的日志项都包含在里面，通用板，先进板，拓展板所包含的日志项。
在这里，我们将自己定义的日志项添加在数组里面就好。按照下面的格式：
{type,len,name,format,label,unit,multiplier}