- 博客(14)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 STM32F103ZET6 使用官方串口IAP 学习记录
选择STM32F10E-EVAL进行编译，添加定时器驱动程序，再在stm3210e_eval.c中添加定时器初始化程序以及串口判断程序，并在stm32f10e_eval.h加入函数声明。下载成功之后，按下按键3进入APP程序。进入APP程序之后，按下1会进行软复位，此时可重新开始烧录。至此IAP程序修改完成，用Jlink/STlink烧录IAP程序。选择对应的MCU，设置外部晶振，设置时钟树。至此APP程序编写完成；
2024-07-23 17:39:20
304
原创 先楫HPM6E00EVK移植EtherCAT + CIA402 8轴控制 学习记录
打开后，将原有的dialog_io.c例程的EtherCAT代码更换成刚才生成的cia402代码，并在主函数添加CIA402_INIT函数；后面MCU烧录一下其他程序，再烧录回来，就可以显示8个轴了）修改完毕，放入路径 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT 中。修改0x0F00，0x0F10，0x0F30，0x0F50的数据类型和参数，增加至8个轴。修改0x1C12，0x1C13的数据类型和参数，增加至8个轴。修改slot参数，增加至8个轴。读取状态指令，一切通讯正常。
2024-07-16 17:27:17
609
原创 STM32F407 + LAN9252 EtherCAT移植记录
去MicroChip官网下载 LAN9252-PIC32_SDK_V1.1 文件，里面有与LAN9252的通讯代码，基于该代码文件修改。寄存器的配置从EEPROM中读取，EEPROM的配置由XML文件配置。LAN9252是需要配置寄存器产生中断的。PDI接口模式由寄存器决定。pmpdrive.h文件。端口配置由硬件引脚决定。设置为16位变址模式。
2024-05-30 13:27:59
379
原创 EtherCAT 个人学习笔记
CIA402的行规定义（0x6000、0x7000）与上述不相同。TXPDO（1C13、SM3） 从站给主站传输数据。字典索引号对应： 0x 60 10 01 10。0x1A00：对应0x6000~0x600F。0x1A01：对应0x6010~0x601F。0x1A03：对应0x6030~0x603F。0x1600：对应0x7000~0x700F。0x1601：对应0x7010~0x701F。0x1603：对应0x7030~0x703F。01：0x6010下的数据索引号。10：对应输入数据的索引号。
2024-05-15 10:18:17
558
原创 从零搭建EtherCAT 从站（STM32F407+ET1200）学习记录
还是比较麻烦，也容易漏改，还是用SSC重新生成比较快，然后再替换el9800hw.c，el9800hw.h，再修改myapp.c就好了，这样的变量定义是自动生成的，不会出现对应不上的问题。APPL_GenerateMapping函数中，获取变量地址有偏差，需要地址加一（如果是用SSC 5.11生成的代码，获取地址计算不一样，但仍有偏差，需要地址加二）本文属于学习笔记，其中多是个人理解，可能多有偏差，仅供学习记录，不专业的地方还望指正。ecatappl.c：主要是ET1200与主站之间的数据传输。
2024-05-14 15:06:54
1333
原创 野火STM32F407（骄阳）+无刷直流驱动板+永磁同步电机控制学习记录（四）（基于HAL库）
以上内容都是参考别人资料自学的，很多地方都是凭感觉，因为理论部分不太会算，只要电机能转就行，其他性能指标都没考虑，因为不会，所以这纯属是学习记录帖。带宽在500时，电流波动小，但是响应很慢，就是堵转后不太容易恢复转动。速度环带宽设定小了，响应不够快，带宽设定大了波动比较大，电机感觉起来也震一点，而且，当带宽设到200的时候，启动直接就锁死了，应该是PI增益设定太大了。电流环带宽的试验：去掉速度环，让Iq_Set=2，Ud=0，此时电机是电流环闭环控制，用手堵转电机然后松开，看电流的波动以及响应情况。
2024-04-13 10:54:07
1637
6
原创 野火STM32F407（骄阳）+无刷直流驱动板+永磁同步电机控制学习记录（三）（基于HAL库）
可以实现FOC开环控制，只是角度是强制给的，而不是通过编码器获取。要获取初始电角度，将Ud=2,Uq=0,Theta=0，开启电机，此时电机处于电角度为0的位置（如果Ud为负数，则处于电角度为180的位置），记录此刻的读数；然后停止控制电机，手动旋转电机，触发编码器的Z信号触发外部中断，记录此刻的读数，两者的差值即为编码器计算角度的补偿值。STM32F4用CUBEMX建立工程是默认开启了FPU的，所以浮点数的计算速度还是很快的，但是开根号和三角函数的计算比较慢，所以根号直接计算成小数，三角函数的计算参考。
2024-04-09 17:28:01
1164
2
原创 野火STM32F407（骄阳）+无刷直流驱动板+永磁同步电机控制学习记录（二）（基于HAL库）
这个电机有个奇怪的问题，定时器3（霍尔模式）的开启必须是在电机即将运动前，且电机停转的时候也要关闭定时器3，否则电机转动必须要手动转一下。main函数代码：KEY1启动电机、KEY2停止电机、KEY3加速、KEY4减速、KEY5反向。定时器1配置，用于输出PWM，上半桥采用PWM控制，下半桥采用普通GPIO口控制。新建一个hall.c文件，用于存放霍尔模式有关的函数。配置定时器3为霍尔传感器模式，并开启中断。基于霍尔传感器通过六步换相控制电机旋转。
2024-04-09 14:00:18
805
4
原创 野火STM32F407（骄阳）+无刷直流驱动板+永磁同步电机控制学习记录（一）（基于HAL库）
根据原理图配置所需GPIO口（含按键、LED、蜂鸣器、编码器、ADC接口等）；(按键配置为下拉输入)一切正常时，直流无刷驱动板上只亮两个灯。同时接编码器和霍尔传感器是为了后续同时使用。测试基本的GPIO口和串口输出是否正常，while中写入代码。在usart.c中加入代码，printf重定向。选择时钟源（基于外部晶振），并进行时钟配置。LED_D11一秒闪烁，正常亮灯。
2024-04-09 13:42:12
402
原创 ESP8266(ESP-01) 烧录固件记录
将USB TTL模块与ESP-01按下图接线下载接线接线实物图：USB TTL 上 GND 引脚不够，借用单片机开发板上的引脚。
2023-05-26 18:43:33
2060
3
原创 STM32与ESP32的硬件SPI通信（个人学习记录）
STM32F103ZET6作为主机，使用SPI2，ESP32S2作为从机，进行SPI双向通信；硬件接线如下：主机 从机（地线一定相连在一起，不然传输的数据会乱码）
2023-05-17 10:53:47
4455
5
原创 STM32的SPI硬件CRC校验（个人学习记录）
同样，接收到的CRC与SPI_RXCRCR值进行比较，如果比较不相配，则设置SPI_SR上的CRCERR标志位，当设置了SPI_CR2寄存器的ERRIE时，则产生中断。● 在把最后一个字节或半字写进发送缓冲器时，设置SPI_CR1的CRCNext位，指示硬件在发送完成最后一个数据之后，发送CRC的数值。不知道为啥，SPI传输的第一个数据总是不正确，后面的数据不会有影响，我不理解。● 通过设置SPI_CR1寄存器CRCEN位使能CRC计算，该操作也会清除寄存器SPI_RXCRCR 和SPI_TXCRC；
2023-05-10 10:29:42
6455
4
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人