- 周期性过程数据通信(FMMU逻辑寻址)
- 从站设备同步运行模式
- 自由运行(Free Run):本地定时器触发
- 同步数据输入输出(SM):主站周期性数据传输,使ESC发出IRQ中断信号
- 同步分布式时钟触发(DC):主站依据参考时钟周期性数据传输,使ESC发出SYNC0中断信号
- 主站同步运行模式
- 周期性模式
- 从站同步自由模式
- 从站同步数据输入输出模式
- DC模式(同步DC时钟触发)
- 周期性模式
- 从站设备同步运行模式
- 非周期性邮箱数据通信(通常只对应一个从站,且从站需要有FMMU)
- 全双工通信
- 从站如果要给主站发消息,必须由主站轮询从站输入缓存区才能实现,从站无法主动发消息。
- 状态机
- Init
- Pre-Operation
- Safe-Operation
- Operation
- Boot-strap (可选)
- 通讯协议
- COE:CAN
- SOE:SERCOS
- EOE:TCP/IP
- FOE:TFTP
- PDI接口
- 数字量I/O接口
- 0x1000~0x1003 存储32位输入IO
- 0x0F00~0x0F03 存储32位输出IO
- SPIO接口
- 0x0F18~0x0F1F 16个IO引脚输入
- 00xF10~0x0F17 16个IO引脚输出
- 并行总线接口
- 数字量I/O接口
- 物理通信接口
- MII接口(需要外接以太网层PHY芯片)
- 一个端口延时500ns
- EBUS接口
- 一个端口延时100ns,最大传输距离10m
- MII接口(需要外接以太网层PHY芯片)
- 分布式时钟信号
- SYNC0和SYNC1,SYNC1是以下一个SYNC0信号为参考基准
- CIA402
- 一个从站最多控制8个伺服驱动器
- 运行模式
- 周期性位置同步模式csp (周期性发送位置值)
- 周期性速度同步模式csv (周期性发送速度值)
- 周期性扭矩同步模式cst (周期性发送扭矩值)
- 中断优先级: 定时器 = ESC > SYNC0 >SYNC1
- 当建立EtherCAT从站转Modbus主站时,Modbus功能不能在APPL_application中实现,否则Modbus和EtherCAT会相互影响。
字典索引号对应: 0x 60 10 01 10
60 (70): 对应主站的输入(输出)数据
10:对应输入数据的索引号
01:0x6010下的数据索引号
10:数据变量的大小(16bit)
TXPDO(1C13、SM3) 从站给主站传输数据
0x1A00:对应0x6000~0x600F (0x 1ayy 对应 0x xyyz x为6~f;z为0~f)
0x1A01:对应0x6010~0x601F
0x1A03:对应0x6030~0x603F
在表格中rx/tx中为tx的自动映射到1Ayy中
RXPDO(1C12、SM2)主站给从站传输数据
0x1600:对应0x7000~0x700F (0x 16yy 对应 0x xyyz x为6~f;z为0~f)
0x1601:对应0x7010~0x701F
0x1603:对应0x7030~0x703F
在表格中rx/tx中为rx的自动映射到0x16yy中
CIA402的行规定义(0x6000、0x7000)与上述不相同