先楫HPM6E00EVK移植EtherCAT + CIA402 8轴控制 学习记录

1.通过SSC TOOL(5.13版本)生成EtherCAT代码

• 导入先楫的配置文件

• 生成源文件

• 打开XML文件

修改channel info参数，增加至8个轴

修改0x1C12，0x1C13的数据类型和参数，增加至8个轴

修改0x0F00，0x0F10，0x0F30，0x0F50的数据类型和参数，增加至8个轴

修改slot参数，增加至8个轴

修改完毕，放入路径 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT 中

2. 生成先楫Ether CAT例程

通过SDK_ENV_V1.6生成代码，注意用segger embedded studio v8.10以上版本打开

打开后，将原有的dialog_io.c例程的EtherCAT代码更换成刚才生成的cia402代码，并在主函数添加CIA402_INIT函数；记得在cia402appl.h添加函数声明；

修改cia402appl.h中的参数

在cia402app.c文件中添加代码，用于判断数据传输是否成功（返回输入的数据）

3.用TC3烧录xml文件，烧录后重新扫描端口

读取成功（我刚开始的时候只显示四个轴，百思不得姐；后面MCU烧录一下其他程序，再烧录回来，就可以显示8个轴了）

输入控制指令

读取状态指令，一切通讯正常