如何从一个矩阵中分离出scale, RotAngle, Translate

Matrix mat; //first get scale factor float sx = mat.Right.Length(); float sy = mat.Up.Length(); float sz = mat.Forward.Length(); //ok, get rotmatrix Matrix rotMat = Matrix.CreateScale(1.0f/sx, 1.0f/sy, 1.0f/sz) * mat; //translation rotMat.Translation //convert 3x3 rotmatrix to quaternion Quaternion quat = Quaternion.CreateFromRotationMatrix(rotMat); quat.Normalize(); 

 

 

 

最近在XNA里写导出插件，需要根据矩阵分解出缩放，旋转角度，和位移等信息

步骤是这样的：

 

1.首先根据三个轴向量，得到三个轴向量Vector的manitude，这就是三个轴分别的缩放系数sx, sy, sz；

   对于行矩阵，三个轴向量就是矩阵3X3的第一行，第二行，第三行；

   对于列矩阵，就是3X3矩阵的第一列，第二列，第三列

2.得到sx, sy, sz后，把三个轴向量进行Normalize()；其实就相当于上面代码中的 矩阵乘以 1/sx, 1/sy, 1/sz， 这时候的3X3矩阵就是纯粹的旋转矩阵了

 

 以上这两部操作的都是矩阵的左上角的3X3的元素，不会影响位移信息

 如果用矩阵来表示旋转，那么需要3x3 = 9个float

 如果转成四元数，就只需要4个float，省了可不是一点半点啊

 需要注意的是，一定要把scale分离出去后，才能把矩阵转成四元数，否则直接转出来的是不对的，我就被搞了好久-_-!