PCL 在windows 下的配置(使用Cmake)

1、下载所需要的安装软件：

首先安装：visual studio 2010；

其次安装QT：qt-opensource-windows-x86-msvc2010_opengl-5.2.1

然后下载安装：PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32,下载地址： http://pointclouds.org/downloads/windows.html

再下载pcl-1.6.0-pdb-msvc2010-win32文件(地址同上),解压并将文件夹内所有文件复制粘贴到上一步安装好的PCL目录下的bin子文件夹（如              C:\ProgramFiles\PCL 1.6.0\bin）。

至此，PCL开发环境已经在window下配置好。

2、在VS2010环境下创建源程序project_inliers.cpp，文件内容从网址 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php上下载.

(1) 首先打开VS2010，新建一个VC++项目(win32控制台应用程序)。

(2) 将得到的project_inliers.cpp源程序拷贝覆盖到上面新建的VC++项目中的project_inliers.cpp内，保存。

 

3、新建一个文件夹source，位置例如：F:\study\program_software\VC++ program\PCL\PCL_study\project_inliers2\source，将project_inliers.cpp拷贝到该文件夹下，同时在该文件夹下再创建一个make文件Cmakelists.txt，文件内容从上面网址下载。

再在source的同一目录下新建一个文件夹cmake-bin，路径为：F:\study\program_software\VC++ program\PCL\PCL_study\project_inliers2\cmake-bin，用于存放cmake最终生成的解决方案文件

 

4、打开cmake设置好source code的路径和binaries的路径：

 

5、单击配置configure，在弹出的对话框中选择好生成器：点击finish

在cmake处理的过程中，也许会出现诸如

Could not copy from: C:/Program Files/CMake 2.8.12.2/share/cmake-2.8/Templates/CMakeVSMacros2.vsmacros
to: d:/用户目录/Documents/Visual Studio 2010/Projects/VSMacros80/CMakeMacros/CMakeVSMacros2.vsmacros
的红色字样警告，因为这是系统用户的路径名有中文字符 “用户目录”造成的，因为cmake不认中文路径，但是只要我们在上面的第三步中设置生成的路径中没有中文就行了。就算有这个因为C:/Users/下有中文照成的错误，也对我们这次的生成无碍，不用去管他。

 

再点击一次configure时会快速完成配置。

 

6、点击生成generate，

当看到generating done字样时，说明生成成功了。

 

7、此时解决方案已经在文件夹：F:\study\program_software\VC++ program\PCL\PCL_study\project_inliers2\cmake-bin下生成成功了。

 

 

8.在VS2010中打开project_inliers.sln, 并重新设置启动项为project_inliers（默认为all_Build，如果不修改会出错，原因参照http://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/21974023）。

 

此时即可运行了。

 

9.但是在运行时很可能出现错误：

 fatal error LNK1104: 无法打开文件“C:\Qt\4.8.0\lib\QtGuid4.lib”,这主要是因为VTK库里面依赖函数的关系，我的QT版本是Qt5.2.1所以必须修改这些依赖函数。

解决方法是打开路径C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8下的三个文件：

VTKConfigQt.cmake

VTKTargets-debug.cmake

VTKTargets-release.cmake

将其中的路径C:\Qt\4.8.0替换成你现有版本的Qt路径，例如我的是：C:\Qt\Qt5.2.1\5.2.1\msvc2010_opengl，（当然也可以将这个路径定义为环境变量 $(QT_ROOT)）;然后将对应的库文件如QtGuid4.lib替换成你自己安装的Qt版本的库文件如Qt5Guid.lib，最终即可正常运行。

 

运行结果为：