Windows PCL C++环境安装配置

最新推荐文章于 2025-04-01 21:29:51 发布

Coding的叶子

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分类专栏： C++ PCL实战文章标签： c++ pcl windows

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本文主要介绍windows下PCL环境安装与配置，特别是用于vscode的C++工程。Python PCL环境安装与测试请参考《【python pcl】Windows 10 python pcl 安装与测试_windows 安装pclpy-CSDN博客》（https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124932661）。

1 安装PCL库

1.1 PCL下载

PCL历史版本下载地址为Releases · PointCloudLibrary/pcl · GitHub（https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/）。这里以1.9.1版本为例，下载地址为Release pcl-1.9.1 · PointCloudLibrary/pcl · GitHub（https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.9.1）。滚动到页面底部，选择适合系统的版本下载即可。例如，在页面底部分别下载PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe和pcl-1.9.1-pdb-msvc2017-win64.zip。

1.2 安装步骤

（1）双击打开PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe，按照提示进行安装即可。

（2）安装中途会会弹出安装OpenNI 提示框，将安装路径选择为PCL路径下面的3rdParty文件夹。

（3）等待安装完成即可，最终可能会提示环境变量设置失败，这个可以通过后续手动进行设置。环境变量在Path下添加如下路径，根据实际安装路径进行调整。如果环境变量未设置正确，那么在后续运行exe程序时可能会DLL缺失相关错误。

D:\PCL 1.9.1\bin
D:\PCL 1.9.1\3rdParty\VTK\bin
D:\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Redist
D:\PCL 1.9.1\3rdParty\FLANN\bin

（4）将上面说的插件 pcl-1.9.1-pdb-msvc2017-win64.zip解压出来全部复制到你安装的PCL路径下（如D:\PCL 1.9.1\bin）。

2 示例程序

下面是一个pcd点云文件读取程序，示例点云下载地址为https://download.csdn.net/download/suiyingy/85129456。

'''
更多python与C++技巧、三维算法、深度学习算法总结、大模型请关注我的博客，欢迎讨论与交流：https://blog.csdn.net/suiyingy，或”乐乐感知学堂“公众号。Python三维领域专业书籍推荐：《人工智能点云处理及深度学习算法》。
'''
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
using namespace std;

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("../../rabbit.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD文件
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file example_cloud.pcd \n");
    return 0;
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from rabbit.pcd. "
            << std::endl;

  return 0;
}

3 程序运行

vscode一般有三种运行方式，分别为task模式、cmake模式和CMake Tools，详细介绍请参考vscode ubuntu c++运行环境配置-CSDN博客（https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/136540507）。这里以采用CMake Tools方式来运行，只需要配置CMakeLists.txt即可，内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.21)

project(01_readpcd)


set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") 

# 设置PCL库的路径（假设PCL已经安装在系统中）
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

# 添加你的源文件
add_executable(${PROJECT_NAME} main.cpp)

# 将PCL的DLL文件拷贝到输出目录
# file(GLOB PCL_DLLS "${PCL_ROOT}/bin/*.dll")
# file(COPY ${PCL_DLLS} DESTINATION "${CMAKE_BINARY_DIR}/Debug")

message("PCL_DLL: " ${PCL_LIBRARY_DIRS})
message("PCL_DLL: " ${PCL_ROOT})
message("PCL_DLL: " ${PCL_LIBRARY_DIRS})

# 链接PCL库
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${PCL_LIBRARIES})

程序运行结果如下所示。

4 注意事项

4.1 DLL缺失

采用Cmake Tools运行程序时，如果缺少DLL。程序运行不会报错，但是会正常编译生成exe，并且程序不会输出任何结果。

解决步骤：

（1）双击打开编译后的exe程序，会提示找不到的DLL文件。
（2）用搜索工具如everything（https://www.voidtools.com/zh-cn/）快速搜索电脑中相应DLL路径。
（3）将DLL路径添加到Path环境变量中。
（4）添加环境变量之后双击exe程序，看看是否还缺少其它DLL。
（5）环境变量设置好之后双击exe可以正常输出结果，但是vscode仍然无法输出，需要重启电脑，而重启vscode可能不会生效。

4.2 无法找到PCL库

使用Task模式运行程序时，我们会在c_cpp_properties.json文件中配置PCL库，示例如下所示。

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Win32",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "D:/PCL 1.9.1/include/pcl-1.9",
                "D:/PCL 1.9.1/3rdParty/Eigen/eigen3",
                "D:/PCL 1.9.1/3rdParty/Boost/include/boost-1_68",
                "D:/PCL 1.9.1/3rdParty/FLANN/include",
                "D:/PCL 1.9.1/3rdParty/VTK/include/vtk-8.1",
                "D:/PCL 1.9.1/3rdParty/OpenNI2/Include",
                "D:/PCL 1.9.1/3rdParty/Qhull/include"
            ],
            "defines": [
                "_DEBUG",
                "UNICODE",
                "_UNICODE"
            ],
            "windowsSdkVersion": "10.0.17763.0",
            "compilerPath": "C:/msys64/mingw64/bin/g++.exe",
            "cStandard": "c17",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "windows-gcc-x64",
            "configurationProvider": "ms-vscode.cmake-tools"
        }
    ],
    "version": 4
}

这个包含目录可以被vscode识别，但不能被编译环境gcc或g++识别，因此需要在tasks.json中通过args 来进行配置，并且还需要增加库包含目录。不借助cmake的情况下，单独用tasks.json比较难配置成功。这里不再进行介绍。

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