在halcon的坑里打滚

1、激光振镜相机的坏点。

坏点造成现象：

• 点云三角化效果混乱，过程过慢；
• 拟合圆柱等元模型过程中出现模型偏斜；
• 点云筛选过程中模型存在某个某个神秘点云区域。

坏点造成原因：

双目相机在接收主动光的时候会出现一个情况：一个光点在一个相机中可以显示，但是在另一个相机中不能显示，这导致此点在空间中无法找到。一些相机会将这一类点归为坏点，在点云图中的显示效果为原点处的一点，实际上，此点可能为数十万个点。

坏点删除方法：

可直接根据点的Z值进行删除，坏点的Z值都为0，可根据Z值0.5-'MAX'将坏点删除。

2、点云的ply格式转stl格式的过程中，得到结果错误。

错误现象：

• 保存后文件过小；
• 打开后没有结果；

 错误原因：

个人怀疑是因为stl存储的只有面，不存点，所以将点云进行三角化，便可以得到结果。

解决方法：

三角化呗

triangulate_object_model_3d