【ROS】使用Catkin Build工具创建和编译ROS包的步骤

在ROS中使用Catkin是一种常见的方式来管理和构建ROS软件包。本文将介绍如何使用Catkin Build工具来创建和编译ROS包

步骤一：创建Catkin工作空间

首先，我们需要创建一个新的Catkin工作空间。假设我们的工作空间名称为“catkin_ws”，可以通过以下命令来实现：

mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/noetic --merge-devel 
catkin config --cmake-args -DCMAKE_CXX_STANDARD=14 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
wstool init src

在这里，我们指定了ROS的版本为noetic，可以根据需要修改为其他版本。

步骤二：克隆ROS包存储库

接下来，我们需要从Git中克隆我们感兴趣的ROS包。以克隆一个名为“your_package”的包为例，我们可以执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/YOUR_USERNAME/your_package.git

如果想使用SSH协议进行克隆，也可以使用以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
git clone --recurse-submodules git@github.com:YOUR_USERNAME/your_package.git

步骤三：获取依赖项

许多ROS软件包依赖于其他软件包，因此我们需要使用wstool工具来自动获取这些依赖项。假设我们的包有一个名为“dependencies.rosinstall”的文件来指定依赖项，我们可以执行以下命令：

wstool merge -t . your_package/dependencies.rosinstall
wstool update

步骤四：编译

接下来，我们将使用Catkin Build工具来编译我们的ROS包。执行以下命令来编译并且源化ROS包：

catkin build your_package
source ../devel/setup.bash

这样，我们的包就会被编译并且可以在当前终端中使用了。

除了手动运行source ../devel/setup.bash以源化ROS包之外，你也可以将此命令添加到你的.bashrc文件中，使其在每次打开终端时自动执行：

1. 打开.bashrc文件：

gedit ~/.bashrc

2. 在文件的末尾添加以下行：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 保存并关闭文件，然后重新打开终端，此时ROS包将自动源化，无需手动执行命令。