基于ROS的SLAM视觉机器人开发之路(二）工作空间，工作包的创建以及C++文件实现（超详细讲解）

相信很多人在刚开始接触Ros的时候会搞不清一个项目的文件结构层次，并且不清晰自己创建一个工作空间，工作包和C++文件的实现流程，因此我也想写一个文章总结一下这块,包括使用集成开发环境是如何实现的。

1.ROS文件系统的结构

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

2. C++实现HelloWorld流程（普通实现）

（1）创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

我们现在定义空间名称为demo_ws


demo_ws空间下有个src文件
执行catkin_make


catkin_make后工作空间下会如下，有三个文件夹：

（2）接下来，我们进入src下，创建功能包（需要添加依赖库）

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

工作包下的文件目录：

（3）进入hello包下的 src 目录，用touch命令创建一个cpp

（注意别把两个src搞混了）
然后我们进入cpp进行编辑并保存

(4)然后我们编辑一下hello包下的CMakeLists.txt,只需要修改两个地方

add_executable(cpp编译后的可执行文件名（自己起）
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(可执行文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

修改后

保存退出

（5）进入工作空间目录并编译


我们现在去看工作空间下的build和devel是有内容的

（6）执行
要用到ros，首先

roscore

然后我们另开一个终端

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash（设置环境变量）
rosrun 包名 C++节点（可执行文件名）

命令行输出: Hello world!
(source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便)

3. C++实现HelloWorld流程（集成开发环境下实现）

在已有并且已经配置好vscode的基础下
我们删掉原来那个工作空间，再创建一个试试
(1) 创建 ROS 工作空间(同上）

（2）进入 demo_ws 启动 vscode

cd xxx_ws
code .

（3）vscode 中编译 ros
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，点击右边的设置键

修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

另外：
c_cpp_properties.json修改为如下，避免之后引用头文件报一些莫名其妙的错误

{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/melodic/include/**",
        "/usr/include/**"
      ],
      "name": "ROS",
      "intelliSenseMode":"gcc-x64",
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "gnu17",
      "cppStandard": "c++17"
    }
  ],
  "version": 4
}

（4）创建 ROS 功能包
选定 src 右击 —> create catkin package


添加依赖

就能看到创建的包的目录层次

（5）在功能包的 src 下右键新建 cpp 文件

编辑cpp

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //防止出现中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"Hello");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello world!哈哈哈");
    return 0;
}

(6)配置 CMakeLists.txt

(7)编译执行
编译: ctrl + shift + B

执行:
首先，添加一个终端

输入roscore
再添加一个终端，输入source devel/setup.bash
然后输入 rosrun say_hello hello_o

实现成功！