基于ROS的SLAM视觉机器人开发之路(三）编写launch文件

使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点，比如我们之前安装ros后测试小海龟运动，我们不仅需要显示海龟界面的节点，还需要控制海龟运动的节点，这个时候对每一节点都调用rosrun就会比较麻烦了。

1.进入vscode编辑

我们进入（二）中创建的工作空间，命令行输入code .进入vscode进行编辑

2.选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹

3.选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件

4.编辑 launch 文件内容

我们之前运行小海龟例子的时候首先需要输入roscore命令，而launch文件我们先写上第一行和最后一行

然后按Ctrl + ~,接着终端输入如上两行命令，就会看到之前我们启动roscore的效果
然后我们之前还会输入两行命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

也就是说我们还得启动两个ros节点，这是可以在一个launch文件实现的，接下来，我们就编辑launch文件

三个必须要素:

pkg -----> 功能包

type ----> 被运行的节点文件

name --> 为节点命名

4.运行 launch 文件

roslaunch命令，就可以看到海龟，并且可以控制运动

roslaunch 包名 launch文件名

5.添加一个输出节点

我们之前不是写了一个文件来输出Hello world吗，现在我们想同时也启动这个节点，在终端看到输出
对照着之前的cpp

launch文件我们这样添加一行

接着我们再roslaunch一遍

现在我们在终端也看到了Hello world!哈哈哈的输出