ROS及SLAM学习笔记【一】

1、在使用我们下载好的ROS程序包之前，必须先对程序包所在的工作区进行编译，比如使用命令行的命令$ catkin_make编译。

2、因为在调用ROS程序包当中的时候，ROS的调用机制是把调用路径默认到opt目录下的ROS库中，所以我们想要创建或者是使用我们自己创建的工作区里面的ROS程序包，就必须先设置好环境变量：

$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash

并且刷新配置：

$ source ~/.bashrc

其中ubu代表你登录Ubuntu的帐户名。

3、当我使用rplidar激光雷达和gmapping建图算法进行建图的时候，创建了一个rplidar_gmapping_demo.launch文件，内容大致是调用雷达驱动文件、gmapping建图程序文件、Move base文件。以调用雷达驱动文件来举例，文件内容中的

<!-- laser driver -->
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/laser/driver/$(arg laser_type)_laser.launch" />

$(arg laser_type)_laser.launch这个文件名格式，必须与我们创建好的雷达驱动launch文件名格式一致，比如我使用的雷达驱动launch文件名就为rplidar_laser.launch，当然，相应的路径也要与我们source的环境变量的路径保持一致。

如果还有什么关于ROS&SLAM的其他问题，欢迎在本博客下方留言，我都会一一解答。

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