最近在熟悉ROVIO 发现代码实现和论文中有些差异,相关部分进一步推导梳理(个人较懒...,懒得复制,直接截图上传),如下:
以上仅个人看ROVIO的相关理解
参考:
Iterated extended Kalman filter based visual-inertial odometry using direct photometric feedback
A Primer on the Differential Calculus of 3D Orientations
最近在熟悉ROVIO 发现代码实现和论文中有些差异,相关部分进一步推导梳理(个人较懒...,懒得复制,直接截图上传),如下:
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参考:
Iterated extended Kalman filter based visual-inertial odometry using direct photometric feedback
A Primer on the Differential Calculus of 3D Orientations