物流机器人基本认识（4）

物流机器人的系统会包含有：感知系统、决策系统、控制系统、应用系统。感知系统主要为各类传感器的数据收集以及数据处理部分。决策系统是根据感知系统获取到的数据，对机器人行走或运动进行控制。控制系统实现机器人状态控制，对运动单元发出信号使进行产生物理动作。应用系统主要是各类业务场景的具体应用。如：送餐应用、送药的应用。这些系统需要运行在硬件平台上。不同的硬件架构会使系统分部不同。常见的方式有两种：一种是底层控制器+上层控制器方式，另一种是集成式。集成式将底层和上层应用在同一个物理硬件平台上。这两种方式各有优缺点。第一种方式，可以将感知硬件与上层应用硬件分开，减少信号之间的干扰。同时对底层硬件可以采用高性能高可靠性的方式，后期拓展性会更好一些。第二种集成式，整体控制单元的体积会更小，成本会更低，电气布线更有优势，但是其可拓展性以及整体设计方面会差一些。

物流机器人的控制器是机器人主核心部件。常见的方式会采用X86、X64平台的工控机。随着当前英伟达显卡在图像处理领域广泛应用，现在也有采用英伟达板卡作为控制器的方案。除此之外基于ARM平台的方式，也有一些厂商是该方案。

采用工控机方案，常用的物流机器人外设，如：指纹模块、刷卡模块等，无需开发其他驱动，即插即用。工控机方案搭载的linux系统或者win系统应用，可以有充足的资源去实现上层应用开发。工控机方式是目前常见的主流应用方案。工控机根据资源要求会需要再额外拓展嵌入式板卡，如：STM32或DSP之类的板卡，对实时性要求高的控制单元进行控制。

基于显卡控制器与工控机的使用方案类似。不过当前的显卡控制器成本、可靠性、接口资源方面相对于工控机还是要差一些。会有一些厂商采用显卡控制器与工控机结合方式。显卡作为底层图像处理及slam部分使用，工控机作为上位机的应用平台使用。

ARM平台的成本最佳。同时ARM平台可作为上层、底层都可以使用。尤其有一些ARM平台结合有DSP或者FPGA，对于图像或者导航算法可以做到比较好的算力支持，又能兼顾实时性要求。不过目前行业来说，物流机器人公司采用ARM平台去设计机器人的方式不多。物流机器人行业目前阶段，大多仍是采用系统集成方式去开发设备。当前市面上做控制器的企业，很少有算力比较强劲、生命周期长的ARM平台推出来。如果要做比较适用的ARM平台机器人控制器，需要机器人企业自行开发，整个设计周期会比较长，对于机器人企业的硬件团队要求也比较高。就目前整个物流机器人企业的年销售数量来看，还不太适用采用该方式。随着机器人产业的不断发展，未来ARM平台的方案可能是更具竞争力方案。