物流机器人基本认识（1）

物流机器人主要承担的任务是在一定环境下实现自送运输物品。物流机器人常见使用场景是：工厂、自动仓储、餐饮配送、医院物资输送、酒店、娱乐KTV等。

物流机器人传统采用的方式是AGV形式，配套相应的货架，能够实现机器人自动将货架的货品运送到输送点位。随着物流机器人的发展，除工业应用领域外的，物流机器人延伸到了其他各种待配送的物资场景。同时因自动驾驶领域技术突破，传统物流机器人运用自动驾驶领域的有关算法技术、传感器的单元等，使得物流机器人在定位精度、环境适应性等方面有了较大发展。

物流机器人将机器人硬件、移动操作APP、调度管理系统三位一体整合起来，再联系不同的应用场景，能够实现不同应用场合的无人化配送。如：餐厅的送餐机器人，能够与下单系统对接，能够实现自动传菜。这次新冠疫情期间隔离病房送餐，通过送餐机器人有效降低了人员接触风险。另外一类的酒店服务机器人，将客房服务与基本配送有效结合，在一定程度上实现无人化酒店服务。

目前物流机器人采用的主要动力形势是双轮差速方式。机器人的动力和转向主要依靠该双轮。转向由两个车轮的正反转方向和速度不同实现。机器人也附带有数量不一的万向轮，起到支撑、辅助行驶作用。目前常见的通用机器人底盘都是采用6轮方式，2轮主动轮，4轮万向导轮。常见于工厂的麦克纳姆轮方式或者全向轮方式在服务领域的物流机器人很少见。双轮差速在成本造价、控制精度、环境地面要求等方面都有优势。

关键传感器方面主要采用激光雷达+深度相机。激光雷达普遍用单线激光雷达，按照防护方式的区别，用单雷达或者双雷达。单雷达方式放置在机器人前方，作为主雷达使用，覆盖扫描角度200度以上。双雷达方式是采用对角分布方式，能够覆盖到机身360度。也有一些厂商采用4线激光雷达，放置在机器人的顶部或者中央位置。考虑到机器人的成本因素，多线雷达方式以国产雷达选型为主。由于单线激光雷达的扫描只能覆盖到一个面，对于悬空或者凸出物体难以做到有效防护，机器人需要集成其他传感器作为补充。深度相机是常用方式。在激光雷达的布置面，放置深度相机，能够在3米范围内对障碍物进行识别，同时将环境深度数据与精光点云数据进行融合，实现有效的障碍物识别和导航。

物流机器人的行走速度大约在0.8-1.3m/s以内，最大属于成人快走的速度。也通常运行在室内固定场景，其关键传感器的扫描范围和有效区域没有在开放环境中的机器人要求那么严格。在选型的时候要充分考虑到成本因素和性能的平衡。