PyBullet（七）在PyBullet中使用VR

申明：本人今年博一（地点英国），项目是与机器人有关的内容。现在在深圳实习，公司给我的项目是用VR控制真实世界中的机器人手臂，现在尝试使用PyBullet来完成项目。本篇文章只进行官方代码的使用教程（如何配置等），没有新的代码内容。


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系统：Win10
PyBullet：（官方链接）（官方指南）

1. PyBullet安装

pip3 install pybullet
#or
pip install pybullet

下载和安装时间会比较长，做好心理准备。

2. SteamVR

在steam官网上下载steam客户端（别忘了创建新的账号！）

steam官网

安装好客户端之后，在steam中下载SteamVR

下载好之后启动SteamVR

3. Oculus

我司使用的是Oculus设备，所以下载了Oculus客户端：

Oculus官网（可能需要翻墙）

4. Visual Studio

要下载Visual Studio，我使用的是Visual Studio2019：

Visual Studio下载地址

5. bullet3-master

下载地址：https://github.com/bulletphysics/bullet3

6. 开始运行代码

至此，所有准备工作都已经完成。下面的链接是官方给出的“vrBullet quick guide”可以参照一下：

vrBullet quick guide

那我们开始吧！！！

我们下载好“bullet3-master”之后，将它解压，然后点击进入“bullet3-master”，我们可以在进入的文件夹中看到“build_visual_studio_vr_pybullet_double.bat”脚本文件：

双击该文件我们会看到它生成了其他的文件：

…\bullet3-master\build3\vs2010





点击进入我们会看到一大堆能够用Visual Studio打开的文件：

在文件夹中我们可以找到命为“App_PhysicsServer_SharedMemory.vcxproj”的文件：

用Visual Studio打开这个文件，我们会进到Visual Studio的页面：

这里我们一定要注意将上面改成“Release”和“x64”！！！（一开始我没有改，所以代码一直运行不成功，耽误了非常多的时间）：

然后我们打开SteamVR，让自己的设备成功连接到SteamVR：

接下来，在Visual Studio界面的左边我们可以看到“App_PhysicsServer_SharedMemory_VR”：

右键点击这个然后—>调试（G）—>启动新实例（S）：

等待一会儿就可以通过VR看到一个空白的世界了：

接下来在黑窗中运行：

python path/to/bullet3-master/examples/pybullet/examples/vr_kuka_setup.py
#or
python3 path/to/bullet3-master/examples/pybullet/examples/vr_kuka_setup.py

然后就可以看到官方给的画面的示例啦：

官方示例（YouTube）

（后续会自己录视频放到下面的效果展示中！！！）

7. 效果展示

视频演示（Bilibili）（假地址）
视频演示（YouTube）（假地址）

8. 总结

本篇文章只是一个简单的代码运行引导，因为本人比较菜鸡，所以在运行实例代码上花费了一些时间，写这篇文章分享一下经验，防止小伙伴们踩坑。