STM32操作SG90舵机

直接上代码

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "pwm.h"
u8 t = 0;
int main()
{	 
	u8 t = 50;
	delay_init();
	pwm_init(); //PWM初始化
	while(1)
	{
 	    if(t == 251)
			t = 150;
		TIM_SetCompare1(TIM3, t++);
		}
	    delay_ms(100);
	    }
}

pwm初始化各个地方都能找到类似代码，这里不再赘述
舵机用pwm进行驱动，
0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

要注意如下问题

1. 必须不断改变占空比才能实现舵机的转动，同一个占空比也就只能转一下
2. 那么由此就有了第二个问题，怎沫改变占空比。20ms一个周期，高电平时间为以上那些对应不同角度。所以我们可以TIM_SetCompare1(TIM3, t++);不断改变TIM3->CCR1寄存器的值,就可以改变占空比。以上是一种方法，改一次，进行延时，这样舵机有足够的时间转动。（注意：用正点原子的delay代码，一定要在主函数执行开始进行初始化）还有一种方法，用中断，而且就用TIM3中断，不会影响，他可以既可以输出PWM ，还可以做定时器中断计算时间。时钟就那样，然后可以有四个通道。。。

u8 t = 0;
int main()
{	 
	u8 x = 50;
//	tcn = 10000, t = 150;
//	delay_init();
	pwm_init(); //PWM初始化
	while(1)
	{
		if(t == 1)
		{
			t = 0;
		    TIM_SetCompare1(TIM3, x++);//0度
		}

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	}
}

pwm.c文件如下

#include "pwm.h"

extern u8 t;
void pwm_init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   //声明一个结构体变量，用来初始化GPIO

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量，用来初始化定时器

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitTypestrut; 
	/* 开启时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

	/*  配置GPIO的模式和IO口 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
	
	//TIM3定时器初始化
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period =1999; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler =719;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	//TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
	NVIC_InitTypestrut.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
	NVIC_InitTypestrut.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitTypestrut.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;//抢占优先级
	NVIC_InitTypestrut.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//
	NVIC_Init(&NVIC_InitTypestrut);

	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射	//pC6

	//PWM初始化	  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;

	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,DISABLE);
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能或者失能TIMx外设
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
	
	if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) == SET)
	{
		t = 1;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
	}
}