舵机一直转动而不是转动到指定角度的原因

舵机一直转动而不是转动到指定角度的原因：
1.需要将脉冲的周期设置为20ms
 正确做法：stm32f103vet6  72Mhz
                 通用计数器   TIM4  PB6
                                    Period           （2000-1）
                                    Prescaler       （720-1）
                                    占空比           (2000*(1-((0.5+angle/90.0)/20.0))) -5                     //-5是舵机的误差，看个人情况，反正我是不用加
参考https://blog.csdn.net/weixin_42107954/article/details/126655769
2.是否超过舵机的控制角度
  我的舵机是180°舵机，正常工作范围是1°~180°。如果上述angle=0或者angle=181或者angle=200，舵机就会不断的转。