记录Eigen3的一个坑

最新推荐文章于 2025-04-14 11:00:09 发布

帕拉丁神灯

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本文链接：https://blog.csdn.net/y364557515/article/details/103664745

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首先Eigen3这个牛逼的库，我在两年前就接触了，但是到现在也没有用过，这次的事件也一样。

最近在使用公司提供的一个摄像头标定工具，他依赖一堆的库，比如opencv，eigen3，pcl等等一堆牛逼的库

然后我就一关一关的过，整整折腾了三天，终于把这个工具编译过了。

然后今天开始试着使用标定一下，结果出了一个段错误。

内心os，这时哪个大婶写的代码呀，咋还段错误了呢。

于是祭起gdb大旗，找一下在哪里出错了。结果如下

(gdb) core-file core 
[New LWP 21126]
[New LWP 21128]
[New LWP 21127]
[New LWP 21129]
[New LWP 21130]
[New LWP 21141]
[New LWP 21131]
[New LWP 21132]
[New LWP 21152]
[New LWP 21143]
[New LWP 21133]
[New LWP 21151]
[New LWP 21144]
[New LWP 21134]
[New LWP 21145]
[New LWP 21142]
[New LWP 21148]
[New LWP 21149]
[New LWP 21135]
[New LWP 21146]
[New LWP 21154]
[New LWP 21140]
[New LWP 21153]
[New LWP 21150]
[New LWP 21136]
[New LWP 21147]
[Thread debugging using libthread_db enabled]
Using host libthread_db library "/lib/x86_64-linux-gnu/libthread_db.so.1".
Core was generated by `./intrinsic_calib'.
Program terminated with signal SIGSEGV, Segmentation fault.
#0  __GI___libc_free (mem=0x21) at malloc.c:2951
2951	malloc.c: 没有那个文件或目录.
[Current thread is 1 (Thread 0x7f1a2c0af7c0 (LWP 21126))]

这一看把我吓一跳，咋还malloc出错了呢。

赶紧找度娘帮忙，看到一个大婶的帖子，https://www.cnblogs.com/gatsby123/p/11755320.html

说是可能是某个析构函数的问题，并建议查看函数调用栈，

(gdb) where
#0  __GI___libc_free (mem=0x21) at malloc.c:2951
#1  0x00007f1a2b47b9a8 in Eigen::internal::handmade_aligned_free (ptr=0x5c15ca0) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Memory.h:98
#2  0x00007f1a2b47ba04 in Eigen::internal::aligned_free (ptr=0x5c15ca0) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Memory.h:179
#3  0x00007f1a2b47e544 in Eigen::internal::conditional_aligned_free<true> (ptr=0x5c15ca0) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Memory.h:230
#4  0x00007f1a2b48075c in Eigen::internal::conditional_aligned_delete_auto<double, true> (ptr=0x5c15ca0, size=3) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Memory.h:416
#5  0x00007f1a2b47f013 in Eigen::DenseStorage<double, -1, -1, 1, 0>::~DenseStorage (this=0x7ffe7ca9cd18, __in_chrg=<optimized out>) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:542
#6  0x00007f1a2b47ded2 in Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> >::~PlainObjectBase (this=0x7ffe7ca9cd18, __in_chrg=<optimized out>)
    at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:98
#7  0x00007f1a2b47deee in Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1>::~Matrix (this=0x7ffe7ca9cd18, __in_chrg=<optimized out>) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Matrix.h:178
#8  0x00007f1a21de503e in Eigen::internal::product_evaluator<Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0>, 3, Eigen::DenseShape, Eigen::DenseShape, double, double>::~product_evaluator (this=0x7ffe7ca9cd08, __in_chrg=<optimized out>) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/ProductEvaluators.h:96
#9  0x00007f1a21de5066 in Eigen::internal::evaluator<Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> >::~evaluator (this=0x7ffe7ca9cd08, 
    __in_chrg=<optimized out>) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/ProductEvaluators.h:29
#10 0x00007f1a21de5082 in Eigen::internal::evaluator<Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const>::~evaluator (this=0x7ffe7ca9cd08, 
    __in_chrg=<optimized out>) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/CoreEvaluators.h:99
#11 0x00007f1a21de50b2 in Eigen::internal::binary_evaluator<Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const>, Eigen::internal::IndexBased, Eigen::internal::IndexBased, double, double>::~binary_evaluator (this=0x7ffe7ca9cd00, 
    __in_chrg=<optimized out>) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/CoreEvaluators.h:675
#12 0x00007f1a21de50da in Eigen::internal::evaluator<Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const> >::~evaluator (this=0x7ffe7ca9cd00, __in_chrg=<optimized out>) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/CoreEvaluators.h:665
#13 0x00007f1a21de51ad in Eigen::internal::call_dense_assignment_loop<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const>, Eigen::internal::assign_op<double, double> > (dst=..., src=..., func=...)
    at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:730
#14 0x00007f1a21de4c1a in Eigen::internal::Assignment<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const>, Eigen::internal::assign_op<double, double>, Eigen::internal::Dense2Dense, void>::run (dst=..., 
    src=..., func=...) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:879
#15 0x00007f1a21de4572 in Eigen::internal::call_assignment_no_alias<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const>, Eigen::internal::assign_op<double, double> > (dst=..., src=..., func=...)
    at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:836
#16 0x00007f1a21de3d50 in Eigen::internal::call_assignment<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const>, Eigen::internal::assign_op<double, double> >(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>&, Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const> const&, Eigen::internal::assign_op<double, double> const&, Eigen::internal::enable_if<!Eigen::internal::evaluator_assume_aliasing<Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const>, Eigen::internal::evaluator_traits<Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const> >::Shape>::value, void*>::type) (dst=..., src=..., func=...) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:804
#17 0x00007f1a21de2fe2 in Eigen::internal::call_assignment<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const> > (dst=..., src=...) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:782
#18 0x00007f1a21de2411 in Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> >::_set<Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const> > (this=0x7ffe7ca9cf90, other=...)
    at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:714
#19 0x00007f1a21de10e1 in Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>::operator=<Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double, double>, Eigen::Product<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 0> const, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const> > (this=0x7ffe7ca9cf90, other=...) at /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/Matrix.h:225

于是我发现了这个坑是Eigen3的一个bug。下巴都掉了。

继续找度娘呗，这次找到一个国外大婶的帖子，http://www.pcl-users.org/Segfaults-in-eigen-s-handmade-aligned-free-on-ubuntu-artful-td4045237.html

大致翻译了一下这个帖子，

照着里边说的几个方法试了一下：

1、编译的时候去掉-march=native，

我查了一下，我的编译选项里都没有这个参数

2、编译的时候去掉-msse4.1 -mfpmath=sse

我的编译参数里有这个，去掉了没有起作用，大婶那里好像也没有起作用

3、编译pcl时，使用这个参数，cmake <path> -DPCL_ENABLE_SSE=OFF

我想起我当时pcl是使用的apt安装的，于是换用源码安装试试。

以上办法都没有起作用

最后又重新读了这个帖子，发现里边有一句话，