最近做关于差速轮的轨迹追踪,调研采用autoware plan的轨迹追踪算法,下面就对整个历程文档记录
1 首先autoware的源码下载
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules
可以将该源码下载到自己的工作空间,然后根据自己的ros系统切换到不同的版本:
https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build
然后切换版本
git checkout 1.9.1
2 开始编译
创建工作空间,将waypoint_follower 包的相关依赖安装,执行编译
3 开始源码调试
待续