ekf估计电池soc过程推导（二）卡尔曼滤波估计电池状态

simulink建模

电池用simulink建模，模型从网上找的。

 input current好像是电动公交的充放电电流，我有点记不清楚了。

 输入电流

EKF算法流程

先验估计：

先验估计误差更新：

滤波器增益更新：

最优估计：

最优估计误差更新：

至于公式里的ACD矩阵，都是上一篇状态方程里的，P矩阵是更新出来的，用更新的P去更新第二步卡尔曼增益，估计x，协方差误差更新。

EKF的部分网上讲的太多了，可以看看各路大神的解释，总之带入之后循环更新，我们就可以快速拟合SOC和Up了。