HT32F52352 -- 解锁电调、电机速度控制

最新推荐文章于 2024-06-04 18:12:24 发布
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分类专栏： HT32F52352 无人机 各问题解决方法 文章标签： 单片机 嵌入式硬件
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本文链接：https://blog.csdn.net/yandadzf/article/details/138471377
版权

一、问题背景

1.1 硬件：

            电池组，电子调速器（好盈电调 /ESC），接收机（HT32F52352），风扇。

        

1.2 软件 keil5

二、问题分析

        通过1.1图中可知，我们只需要使用 HT32F52352 模拟 接收机 发送信号，就可以控制最后的风扇了。那么现在就只需要了解到接收机信号是什么就可以了。

2.1 接收机信号是什么？

        我这里使用的是 R9DS接收机 。通过途中可知，我们使用的3通道是一个pwm信号。

2.2 电路图

        画了一个简易的原理图，其实和1.1的图并没有区别，只是需要注意PA4。

2.3 电调解锁

        如果直接输入PWM风扇并不会有反应，我们还需要解锁电调。

        如图可知，我们尝试用 HT32F52352 模拟遥控器给一个油门最高点，再在反应后（哔-哔-）给一个油门最低点。

        

三、程序编写

        我这里根据之前的 HT32F52352 PWM控制舵机 的基础进行的更改。

3.1 PWM配置

        这里将 PA4 PA5 PA6 PA7 都配置上，可以随时更改


//PWM
//arr: 200-1
//psc: 4800-1
//GPIO PA4 PA5 PA6 PA7
//PA4  
void time_init()
{
 
    TM_TimeBaseInitTypeDef TimeBaseIniture;   //结构体
    TM_OutputInitTypeDef   OutIniture;
 
    CKCU_PeripClockConfig_TypeDef CKCUClock = {{0}};
    CKCUClock.Bit.PA         = 1;       //GPIOA时钟打开
    CKCUClock.Bit.AFIO       = 1;       //复用时钟
    CKCUClock.Bit.GPTM0      = 1;
    CKCU_PeripClockConfig(CKCUClock, ENABLE);      //时钟使能
	
    AFIO_GPxConfig(GPIO_PA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, AFIO_MODE_4);              
    //开启复用功能
	GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA,HTGPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT);
	TM_ClearFlag(HT_GPTM0, TM_FLAG_UEV);  
    TM_OutputStructInit(&OutIniture);    
 
    //定时器初始化
 
    TimeBaseIniture.CounterMode = TM_CNT_MODE_UP;            //边沿对齐向上模式
    TimeBaseIniture.CounterReload = 200-1;                       //计数重装载计数器
    TimeBaseIniture.Prescaler = 4800-1;                           //预分屏系数
    TimeBaseIniture.PSCReloadTime=TM_PSC_RLD_IMMEDIATE;    //立即重装载
    TM_TimeBaseInit(HT_GPTM0,&TimeBaseIniture);
 
//  PA4
    OutIniture.Channel= TM_CH_0;
    OutIniture.Control= TM_CHCTL_ENABLE;         //GPIO使能通道
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1 ;          //GPIO 通道 PWM1 输出模式 PWM2 翻转模式
    OutIniture.Polarity= TM_CHP_INVERTED;    //GPTO 通道极性是低电平或者下降沿   
   // OutIniture.Compare=200;                      // 配置占空比
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_0,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
 
// PA5
    OutIniture.Channel=TM_CH_1;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;        
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;         
    //OutIniture.Compare=200;                     
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_1,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
 
// PA6
    OutIniture.Channel=TM_CH_2;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;             
    //OutIniture.Compare=200;                     
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_2,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
//  PA7
    OutIniture.Channel=TM_CH_3;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;         
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;       
    // OutIniture.Compare=200;                      
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_3,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
	
    TM_IntConfig(HT_GPTM0, TM_INT_CH0CC|TM_INT_CH1CC|TM_INT_CH2CC|TM_INT_CH3CC, ENABLE);          
    //中断	
    TM_Cmd(HT_GPTM0,ENABLE);  //使能计数
}

3.2 模拟遥控器（电调解锁）

        这里按照电调要求，我们先配置出PWM信号，然后给一个PWM高点，等待一段时间后给一个PWM最低点，那么我们可控制的范围就是这个 最低点 到 最高点 之间的数。

void PWM_R9DS_init(void){
	time_init();
	//TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,180);
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,90);
	delay_ms(3500);
	
	//TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190);
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190);
	delay_ms(3500);
	
}

3.3 油门模拟函数

        结合3.2 ，我们在90-190间，但190是最低点，所以我们将其整理成我们熟悉的样子

        i 取 0~100        越高风扇转速越快


void Fan_drive(int i){
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190-i);
}

3.4 主函数

int main(void)
{
	PWM_R9DS_init();
	//delay_ms(2000);
  while (1)
  {
      //油门注意不要给大了，无刷电机威力还是挺大的
	  Fan_drive(1);
  }
}

四、PWM_R9DS

4.1 PWM_R9DS.h

#ifndef __PWMR9DS_H_
#define __PWMR9DS_H_
#include "ht32f5xxxx_bftm.h"
 
#define HTGPIO_PIN (GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7)
 
 
void PWM_R9DS_init(void);

void time_init(void);

void Fan_drive(int i);
#endif

4.2 PWM_R9DS.c

#include "PWM_R9DS.h"
#include "delay.h" //此处的延时函数 在文章尾部相关资料中有
 
 
 
//PWM
//arr: 200-1
//psc: 4800-1
//GPIO PA4 PA5 PA6 PA7
//PA4  
void time_init()
{
 
    TM_TimeBaseInitTypeDef TimeBaseIniture;   //结构体
    TM_OutputInitTypeDef   OutIniture;
 
    CKCU_PeripClockConfig_TypeDef CKCUClock = {{0}};
    CKCUClock.Bit.PA         = 1;       //GPIOA时钟打开
    CKCUClock.Bit.AFIO       = 1;       //复用时钟
    CKCUClock.Bit.GPTM0      = 1;
    CKCU_PeripClockConfig(CKCUClock, ENABLE);      //时钟使能
	
    AFIO_GPxConfig(GPIO_PA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, AFIO_MODE_4);              
    //开启复用功能
	GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA,HTGPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT);
	TM_ClearFlag(HT_GPTM0, TM_FLAG_UEV);  
    TM_OutputStructInit(&OutIniture);    
 
    //定时器初始化
 
    TimeBaseIniture.CounterMode = TM_CNT_MODE_UP;            //边沿对齐向上模式
    TimeBaseIniture.CounterReload = 200-1;                       //计数重装载计数器
    TimeBaseIniture.Prescaler = 4800-1;                           //预分屏系数
    TimeBaseIniture.PSCReloadTime=TM_PSC_RLD_IMMEDIATE;    //立即重装载
    TM_TimeBaseInit(HT_GPTM0,&TimeBaseIniture);
 
//  PA4
    OutIniture.Channel= TM_CH_0;
    OutIniture.Control= TM_CHCTL_ENABLE;         //GPIO使能通道
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1 ;          //GPIO 通道 PWM1 输出模式 PWM2 翻转模式
    OutIniture.Polarity= TM_CHP_INVERTED;    //GPTO 通道极性是低电平或者下降沿   
   // OutIniture.Compare=200;                      // 配置占空比
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_0,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
 
// PA5
    OutIniture.Channel=TM_CH_1;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;        
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;         
    //OutIniture.Compare=200;                     
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_1,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
 
// PA6
    OutIniture.Channel=TM_CH_2;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;             
    //OutIniture.Compare=200;                     
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_2,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
//  PA7
    OutIniture.Channel=TM_CH_3;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;         
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;       
    // OutIniture.Compare=200;                      
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_3,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
	
    TM_IntConfig(HT_GPTM0, TM_INT_CH0CC|TM_INT_CH1CC|TM_INT_CH2CC|TM_INT_CH3CC, ENABLE);          
    //中断	
    TM_Cmd(HT_GPTM0,ENABLE);  //使能计数
}


void PWM_R9DS_init(void){
	time_init();
	//TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,180);
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,90);
	delay_ms(3500);
	
	//TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190);
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190);
	delay_ms(3500);
	
}


void Fan_drive(int i){
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190-i);
}

五、相关资料

1. R9DS接收机+AT9S Pro --SBUS解析(STM32F103C8T6)

2. HT32F52352 PWM控制舵机

3. HT32F52352 点灯+HT32延时函数

4. stm32解锁电调、电机速度控制

5. R9DS接收机说明书

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解锁无人机电调是通过给电调发送特定的PWM信号来实现的。具体步骤如下： 1. 首先，确保你的STM32已经正确连接到电调。电调通常通过PWM信号线连接到STM32的一个GPIO引脚上。 2. 在STM32的代码中，配置相应的GPIO引脚为输出模式，并设置PWM输出模式。 3. 设置PWM的周期和占空比。对于解锁电调，通常需要发送一个特定的PWM信号，其中脉宽为2ms，周期为20ms。这可以通过设置PWM的周期为20ms，并将占空比设置为2ms/20ms = 10%来实现。 4. 启动PWM输出，发送PWM信号给电调。确保PWM信号的频率和占空比与步骤3中设置的一致。 5. 等待一段时间，使电调完成解锁过程。通常，电调会在接收到正确的PWM信号后解锁并准备好接收油门控制信号。 以下是一个示例代码，演示如何使用STM32解锁无人机电调： ```c #include "stm32f4xx.h" #define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms #define PWM_DUTY_CYCLE 1000 // PWM占空比为10%（2ms） int main(void) { // 初始化GPIO和PWM模块 // ... // 配置PWM的周期和占空比 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_DUTY_CYCLE; TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure); // 启动PWM输出 TIM_Cmd(TIMx, ENABLE); // 等待一段时间，使电调完成解锁过程 delay(3000); // 延时3秒 while (1) { // 在这里可以进行其他操作，如控制油门等 // ... } } ```

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