HT32F52352 -- 解锁电调、电机速度控制

于 2024-05-05 19:34:51 发布
阅读量1.1k 收藏 9
点赞数 9
分类专栏： HT32F52352 无人机 各问题解决方法 文章标签： 单片机 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yandadzf/article/details/138471377
版权

一、问题背景

1.1 硬件：

            电池组，电子调速器（好盈电调 /ESC），接收机（HT32F52352），风扇。

        

1.2 软件 keil5

二、问题分析

        通过1.1图中可知，我们只需要使用 HT32F52352 模拟 接收机 发送信号，就可以控制最后的风扇了。那么现在就只需要了解到接收机信号是什么就可以了。

2.1 接收机信号是什么？

        我这里使用的是 R9DS接收机 。通过途中可知，我们使用的3通道是一个pwm信号。

2.2 电路图

        画了一个简易的原理图，其实和1.1的图并没有区别，只是需要注意PA4。

2.3 电调解锁

        如果直接输入PWM风扇并不会有反应，我们还需要解锁电调。

        如图可知，我们尝试用 HT32F52352 模拟遥控器给一个油门最高点，再在反应后（哔-哔-）给一个油门最低点。

        

三、程序编写

        我这里根据之前的 HT32F52352 PWM控制舵机 的基础进行的更改。

3.1 PWM配置

        这里将 PA4 PA5 PA6 PA7 都配置上，可以随时更改


//PWM
//arr: 200-1
//psc: 4800-1
//GPIO PA4 PA5 PA6 PA7
//PA4  
void time_init()
{
 
    TM_TimeBaseInitTypeDef TimeBaseIniture;   //结构体
    TM_OutputInitTypeDef   OutIniture;
 
    CKCU_PeripClockConfig_TypeDef CKCUClock = {{0}};
    CKCUClock.Bit.PA         = 1;       //GPIOA时钟打开
    CKCUClock.Bit.AFIO       = 1;       //复用时钟
    CKCUClock.Bit.GPTM0      = 1;
    CKCU_PeripClockConfig(CKCUClock, ENABLE);      //时钟使能
	
    AFIO_GPxConfig(GPIO_PA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, AFIO_MODE_4);              
    //开启复用功能
	GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA,HTGPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT);
	TM_ClearFlag(HT_GPTM0, TM_FLAG_UEV);  
    TM_OutputStructInit(&OutIniture);    
 
    //定时器初始化
 
    TimeBaseIniture.CounterMode = TM_CNT_MODE_UP;            //边沿对齐向上模式
    TimeBaseIniture.CounterReload = 200-1;                       //计数重装载计数器
    TimeBaseIniture.Prescaler = 4800-1;                           //预分屏系数
    TimeBaseIniture.PSCReloadTime=TM_PSC_RLD_IMMEDIATE;    //立即重装载
    TM_TimeBaseInit(HT_GPTM0,&TimeBaseIniture);
 
//  PA4
    OutIniture.Channel= TM_CH_0;
    OutIniture.Control= TM_CHCTL_ENABLE;         //GPIO使能通道
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1 ;          //GPIO 通道 PWM1 输出模式 PWM2 翻转模式
    OutIniture.Polarity= TM_CHP_INVERTED;    //GPTO 通道极性是低电平或者下降沿   
   // OutIniture.Compare=200;                      // 配置占空比
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_0,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
 
// PA5
    OutIniture.Channel=TM_CH_1;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;        
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;         
    //OutIniture.Compare=200;                     
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_1,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
 
// PA6
    OutIniture.Channel=TM_CH_2;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;             
    //OutIniture.Compare=200;                     
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_2,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
//  PA7
    OutIniture.Channel=TM_CH_3;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;         
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;       
    // OutIniture.Compare=200;                      
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_3,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
	
    TM_IntConfig(HT_GPTM0, TM_INT_CH0CC|TM_INT_CH1CC|TM_INT_CH2CC|TM_INT_CH3CC, ENABLE);          
    //中断	
    TM_Cmd(HT_GPTM0,ENABLE);  //使能计数
}

3.2 模拟遥控器（电调解锁）

        这里按照电调要求，我们先配置出PWM信号，然后给一个PWM高点，等待一段时间后给一个PWM最低点，那么我们可控制的范围就是这个 最低点 到 最高点 之间的数。

void PWM_R9DS_init(void){
	time_init();
	//TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,180);
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,90);
	delay_ms(3500);
	
	//TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190);
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190);
	delay_ms(3500);
	
}

3.3 油门模拟函数

        结合3.2 ，我们在90-190间，但190是最低点，所以我们将其整理成我们熟悉的样子

        i 取 0~100        越高风扇转速越快


void Fan_drive(int i){
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190-i);
}

3.4 主函数

int main(void)
{
	PWM_R9DS_init();
	//delay_ms(2000);
  while (1)
  {
      //油门注意不要给大了，无刷电机威力还是挺大的
	  Fan_drive(1);
  }
}

四、PWM_R9DS

4.1 PWM_R9DS.h

#ifndef __PWMR9DS_H_
#define __PWMR9DS_H_
#include "ht32f5xxxx_bftm.h"
 
#define HTGPIO_PIN (GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7)
 
 
void PWM_R9DS_init(void);

void time_init(void);

void Fan_drive(int i);
#endif

4.2 PWM_R9DS.c

#include "PWM_R9DS.h"
#include "delay.h" //此处的延时函数 在文章尾部相关资料中有
 
 
 
//PWM
//arr: 200-1
//psc: 4800-1
//GPIO PA4 PA5 PA6 PA7
//PA4  
void time_init()
{
 
    TM_TimeBaseInitTypeDef TimeBaseIniture;   //结构体
    TM_OutputInitTypeDef   OutIniture;
 
    CKCU_PeripClockConfig_TypeDef CKCUClock = {{0}};
    CKCUClock.Bit.PA         = 1;       //GPIOA时钟打开
    CKCUClock.Bit.AFIO       = 1;       //复用时钟
    CKCUClock.Bit.GPTM0      = 1;
    CKCU_PeripClockConfig(CKCUClock, ENABLE);      //时钟使能
	
    AFIO_GPxConfig(GPIO_PA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, AFIO_MODE_4);              
    //开启复用功能
	GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA,HTGPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT);
	TM_ClearFlag(HT_GPTM0, TM_FLAG_UEV);  
    TM_OutputStructInit(&OutIniture);    
 
    //定时器初始化
 
    TimeBaseIniture.CounterMode = TM_CNT_MODE_UP;            //边沿对齐向上模式
    TimeBaseIniture.CounterReload = 200-1;                       //计数重装载计数器
    TimeBaseIniture.Prescaler = 4800-1;                           //预分屏系数
    TimeBaseIniture.PSCReloadTime=TM_PSC_RLD_IMMEDIATE;    //立即重装载
    TM_TimeBaseInit(HT_GPTM0,&TimeBaseIniture);
 
//  PA4
    OutIniture.Channel= TM_CH_0;
    OutIniture.Control= TM_CHCTL_ENABLE;         //GPIO使能通道
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1 ;          //GPIO 通道 PWM1 输出模式 PWM2 翻转模式
    OutIniture.Polarity= TM_CHP_INVERTED;    //GPTO 通道极性是低电平或者下降沿   
   // OutIniture.Compare=200;                      // 配置占空比
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_0,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
 
// PA5
    OutIniture.Channel=TM_CH_1;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;        
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;         
    //OutIniture.Compare=200;                     
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_1,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
 
// PA6
    OutIniture.Channel=TM_CH_2;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;             
    //OutIniture.Compare=200;                     
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_2,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
//  PA7
    OutIniture.Channel=TM_CH_3;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;         
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;       
    // OutIniture.Compare=200;                      
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_3,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
	
    TM_IntConfig(HT_GPTM0, TM_INT_CH0CC|TM_INT_CH1CC|TM_INT_CH2CC|TM_INT_CH3CC, ENABLE);          
    //中断	
    TM_Cmd(HT_GPTM0,ENABLE);  //使能计数
}


void PWM_R9DS_init(void){
	time_init();
	//TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,180);
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,90);
	delay_ms(3500);
	
	//TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190);
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190);
	delay_ms(3500);
	
}


void Fan_drive(int i){
	TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190-i);
}

五、相关资料

1. R9DS接收机+AT9S Pro --SBUS解析(STM32F103C8T6)

2. HT32F52352 PWM控制舵机

3. HT32F52352 点灯+HT32延时函数

4. stm32解锁电调、电机速度控制

5. R9DS接收机说明书

0X78
关注
专栏目录
HT32F52352单片机，双串口，PWM的4路输出，GPIO输入（红外模块）（可以当合泰杯比赛的程序模板，非常好用），printf使用自定义串口输出
qq_51865191的博客
06-27 2417
合泰32单片机的双串口，PWM，IO口输入，内有百度云文件
HT32F52352初学点亮LED
weixin_46119785的博客
03-20 2422
本人从STM32单片机过渡到合泰单片机，是一个小白，在32单片机学习也不够透彻，想通过此次学习写下自己的一些见解，关于有关合泰单片机的相关参考资料下载和软件安装和使用可参考这位博主HT32F52352单片机学习笔记（一） 接下来如何点亮LED呢？ 一、参照资料 1、将固件包下载好 里面有对GPIO和AFIO的配置函数 由于我们是要点亮LED1和LED2，所以要对其引脚进行配置，而配置引脚之前...
HT32F52352串口通信
04-03
合泰 HT32F52352串口通信程序，亲测可用。适合下载学习使用。
HT32F52352 串口通信
yandadzf的博客
05-24 859
最后，使用USART_TxCmd和USART_RxCmd函数使能USART的发送和接收功能，并使用USART_IntConfig函数使能USART的中断。然后，在主循环中，我们使用USART_ReceiveData函数从USART接口中读取一个字节的数据，并将其存储在ss中。在该函数中，使用USART_SendData函数发送数据，并使用USART_GetFlagStatus函数检查USART是否准备好发送下一个字节的数据。在该函数中，使用Usart_Sendbyte函数发送每个字节的数据。
合泰HT32F52352 RT-Thread操作系统移植
xiaoruiuri的博客
03-18 1406
基于M0架构下的合泰HT32F52352 RT-Thread操作系统移植
HT32F52352工程模板
03-22
HT32F52352工程模板，自己建立的，亲测可用，可以配合本人的其他关于HT32F52352的博客使用。
HT32F52352.zip_HT32F52352 64LQFP_HT32F52352资料_pdf_合泰_合泰HT32F5235
07-15
合泰HT32F52352开发手册，原理图，及MDK5安装教程。
03、STM32-F4 直流无刷电机-串口控制 HAL库源代码
06-20
STM32 F407 通过串口发送指令,设置电机方向和速度. 指令示例: d 0 方向正转 v 1000 速度设置为1000 注意指令结尾需要换行,或在串口助手中勾选发送新行,一次只能发送一条指令 电机驱动板 5V_IN\GND <----> 5V\...
STM32F030-2020-03PWM_STM32F030无刷_stm32f030pwm_STM32F030_无刷有感电机控制
09-11
在这个项目中，我们关注的是如何利用STM32F030来控制3相有感无刷电机，并通过PWM（脉宽调制）技术来实现精确的电机速度调节，同时避免在低速运行时出现过大的电流。 无刷有感电机，也称为BLDC（Brushless Direct ...
F4控制四路无刷电调.zip_STM32F407电机_STM32电调电路_f4多少路pwm_控制无刷电调_电调pwm
07-14
stm32f407 控制4路PWM 控制无刷电机转动
【开源】STM32-ESC32无刷电调设计（原理图、PCB源文件、MDK电调程序及上位机）-电路方案
04-19
改进版的ESC32无刷电调说明: 改进开源的ESC电调设计，将4层板改为2层板，改进不适合国内玩家应用的接口，更换部分器件，以适应常见器件。ESC电调可以应用在多旋翼和固定翼上，是一款优秀的无刷电调，性能超级赞...
310V-FOC-DEMO_电调设计_无感无刷电机_无刷电调_无刷_无刷FOC电调
09-11
3. **PID控制**：为了实现电机的精确速度控制，通常会采用比例-积分-微分（PID）控制器，通过调整P（比例）、I（积分）和D（微分）参数来优化响应。 4. **硬件接口**：电调需要与电源、电机和可能的遥控器或微控制...
HT32F52352基本功能通用函数库
05-23
LED KEY SYS 延时 PWM 串口 位数读取，解读
HT32F52352 点灯+HT32延时函数
yandadzf的博客
05-23 692
首先知道在HT32F52352中有两个可用的LED灯。可以看出对应为PC14 PC15。当PC15 PC14 为低电平时LED亮。实现两个LED灯500ms一闪一灭。因为上面会用到延时函数。
【学习记录】HT32F52352舵机控制
leveling99的博客
03-12 2424
通过HT32F52352控制舵机转动
STM32单片机控制无刷电调--调试记录和总结
11-04
STM32通过读取霍尔传感器信号确定电机的位置，并根据算法计算出下一时刻的PWM占空比，以控制电机的相电流。 在调试过程中，主要关注以下几点： 1. PWM设置：确保PWM信号的频率和占空比设置正确，以满足电机和驱动...
Bluejay-Configurator开源Bluejay电调调参软件最新版Linux版（2021.6）
02-25
Bluejay是一种数字电调固件，用于控制多旋翼无人机中的无刷电机。该电调固件基于BLHeli_S电调固件revision 16.7版本进行改进的。Bluejay的目标是成为BLHeli_S的开源继任者，通过Busy Bee MCU对电调进行了一些改进。...
HT32F52352软件安装、环境搭建
热门推荐
不善挽留
01-21 1万+
参考来源：https://www.holtek.com.cn/ 1.合泰32位单片机简介 该系列的Holtek 单片机是一款基于Arm® Cortex®-M0+ 处理器内核的32-bit 高性能低功耗单 片机。Cortex®-M0+ 是把嵌套向量中断控制器(NVIC)、系统节拍定时器(SysTick Timer) 和先进 的调试支持紧紧结合在一起的新一代处理器内核。 该系列单片机可借助Flash ...
（合泰杯）HT32F52352实现双串口，分别用于串口接收数据控制单片机以及（作为上传，接收esp8266+mqtt云平台数据-下篇）（代码完整可行附演示）
最新发布
m0_72680791的博客
04-19 1146
接下来对USART0和USART1进行配置，引脚如下表所示：在USART1接收的时候跳线帽要接到RS232上，USART0就要跳回去。
【合泰HT32F52352GPTM多路PWM控制】
boybs的博客
04-28 5140
合泰HT32F52352（GPTM）多路PWM控制 关于合泰HT32F52352多路pwm的控制，困了几天，今天终于得到解决，不得不说合泰的相关资料太少了，并且很多博主分享的可能和我们的芯片型号不同差别还是有点大的，ht32f52352的使用倒和stm32形式上很像，所以在学习过程中，对于一些外设的控制我们同样可以借鉴一下stm32的使用规则，然后进行相关的修改。下面会以PWM产生和捕捉定时器（GPTM） 控制四路舵机进行分享，希望可以帮助到正在学习HT32的小伙伴们。 其他博主的分享 实验效果 话规正
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

0X78

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值